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基于激光的非接触式音频采集系统 预览
1
作者 徐彻 周丽娟 陈庆华 《广西科技大学学报》 2019年第3期60-63,89共5页
本文设计一种基于激光的非接触式音频采集系统,利用激光特有的方向性、相干性、单色性的特点,通过一束激光照射在易受声压作用并产生振动的物体上,进而对声音信号进行采集;再借助LabVIEW图形化软件对声音信号进行时域分析和频域分析,实... 本文设计一种基于激光的非接触式音频采集系统,利用激光特有的方向性、相干性、单色性的特点,通过一束激光照射在易受声压作用并产生振动的物体上,进而对声音信号进行采集;再借助LabVIEW图形化软件对声音信号进行时域分析和频域分析,实时显示在工作前面板上.该系统在试验中得到了很好的验证,为声音信号的进一步分析与处理提供了理论支持. 展开更多
关键词 激光 声音振动信号 LABVIEW
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低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究
2
作者 尹磊 欧勇盛 +1 位作者 江国来 彭建盛 《集成技术》 2019年第2期11-22,共12页
激光雷达和视觉传感是目前两种主要的服务机器人定位与导航技术,但现有的低成本激光雷达定位精度较低且无法实现大范围闭环检测,而单独采用视觉手段构建的特征地图又不适用于导航应用。因此,该文以配备低成本激光雷达与视觉传感器的室... 激光雷达和视觉传感是目前两种主要的服务机器人定位与导航技术,但现有的低成本激光雷达定位精度较低且无法实现大范围闭环检测,而单独采用视觉手段构建的特征地图又不适用于导航应用。因此,该文以配备低成本激光雷达与视觉传感器的室内机器人为研究对象,提出了一种激光和视觉相结合的定位与导航建图方法:通过融合激光点云数据与图像特征点数据,采用基于稀疏姿态调整的优化方法,对机器人位姿进行优化。同时,采用基于视觉特征的词袋模型进行闭环检测,并进一步优化基于激光点云的栅格地图。真实场景下的实验结果表明,相比于单一的激光或视觉定位建图方法,基于多传感器数据融合的方法定位精度更高,并有效地解决了闭环检测问题。 展开更多
关键词 机器人 非线性优化 同步定位与地图构建 稀疏姿态调整
斜视下的 FMCW SAR FS 成像算法研究 预览
3
作者 胡思鹏 李思敏 唐智灵 《电子乐园》 2019年第1期23-24,共2页
针对斜视调频连续波合成孔径雷达使用传统频率变标(FS)算法成像时,由于斜视角的存在,致使信号不能很好地聚焦。为了提 高雷达成像质量,本文提出了一种改进的 FS 算法,通过对频率变标过程引入一个新的参数,在不改变原算法的处理步骤与效... 针对斜视调频连续波合成孔径雷达使用传统频率变标(FS)算法成像时,由于斜视角的存在,致使信号不能很好地聚焦。为了提 高雷达成像质量,本文提出了一种改进的 FS 算法,通过对频率变标过程引入一个新的参数,在不改变原算法的处理步骤与效率的情况下, 减少了斜视成像处理过程中引入的带宽,从而得到旁瓣幅度比较低的信号。理论分析和仿真试验证明了所提出的信号模型是正确的,改进 的 FS 算法是可行的。 展开更多
关键词 调频连续波 合成孔径雷达 斜视成像 FS算法
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基于SRUKF的永磁同步电机无传感器控制研究 预览
4
作者 洪帅 高远 +1 位作者 张银 袁海英 《广西科技大学学报》 2019年第1期46-51,66共7页
对电机转子转速或位置的高精度估计是实现永磁同步电机高性能无传感器控制的一个技术关键.本文提出采用一种平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)方法估计永磁同步电机的转子转速.该方法无需对非线性系统方程线性化处理,在UKF算法基础上,通过引... 对电机转子转速或位置的高精度估计是实现永磁同步电机高性能无传感器控制的一个技术关键.本文提出采用一种平方根无迹卡尔曼滤波(SRUKF)方法估计永磁同步电机的转子转速.该方法无需对非线性系统方程线性化处理,在UKF算法基础上,通过引入QR分解和Cholesky分解运算,直接利用状态协方差矩阵的平方根进行迭代,进一步降低截断误差的传递积累效应和提高算法的收敛稳定性,从而改善转速的估计效果.负载突变和期望转速跳变情形下的电机无传感器控制仿真结果表明:相比传统扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波估计方法,该方法具有最小的转速估计误差,且能进一步提高永磁同步电机的无传感器控制性能和鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁同步电机 SRUKF 无传感器控制 转速估计 鲁棒性
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带饱和函数的幂次新型滑模趋近律设计与分析 预览 被引量:1
5
作者 李蒙蒙 叶洪涛 罗文广 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期1400-1402,1414共4页
律通过饱和函数和两个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性调节,提高了系统动态响应过程的收敛速度,且有效削弱了抖振,从理论上证明了其存在性和可达性。将该趋近律应用到存在干扰的二力臂机械手名义模型控制系统中,结果表明,... 律通过饱和函数和两个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性调节,提高了系统动态响应过程的收敛速度,且有效削弱了抖振,从理论上证明了其存在性和可达性。将该趋近律应用到存在干扰的二力臂机械手名义模型控制系统中,结果表明,所提出的趋近律提高了系统的收敛速度,而且有效抑制了系统的抖振。 展开更多
关键词 滑模控制 趋近律 抖振 收敛速度 名义模型
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车载全景视觉系统研发 预览
6
作者 高虹 罗文广 +2 位作者 王召杰 刘德成 宾洋 《广西科技大学学报》 2019年第1期84-89,95共7页
开发了一种车载全景视觉实时系统,可实现四路视频的实时采集、变换、拼接和显示.利用广角摄像机采集车辆前、后、左、右4个方向上的实时视频图像;采用张氏标定法求取摄像头的内外参数,并对广角畸变图像进行校正;利用逆透视变换方法,建... 开发了一种车载全景视觉实时系统,可实现四路视频的实时采集、变换、拼接和显示.利用广角摄像机采集车辆前、后、左、右4个方向上的实时视频图像;采用张氏标定法求取摄像头的内外参数,并对广角畸变图像进行校正;利用逆透视变换方法,建立图像坐标到世界坐标系下的坐标映射关系,并转换到查表显式模式下,以大幅提高系统逆透视变换的处理速度;将车辆的四周图像进行无缝拼接并显示.实验结果表明,本系统干扰较小,并能很好的满足实时性要求. 展开更多
关键词 全景视觉实时系统 广角摄像机 张氏标定法 逆透视变换法 图像拼接
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基于相似匹配调整模糊关系的近似推理模式 预览
7
作者 黄伟铭 韩峻峰 +2 位作者 杨丽君 焦自权 张圆圆 《钦州学院学报》 2019年第3期19-24,共6页
在基于相似性的近似推理中,通过引入模糊集合之间的相似匹配方向作为模糊推理中相似性匹配的补充,可以更精确地描述模糊集合中隶属信息的变化趋势。在SMRR推理模式中,模糊关系的调整是通过给定事实与规则的相似匹配来实现的,这样,当输... 在基于相似性的近似推理中,通过引入模糊集合之间的相似匹配方向作为模糊推理中相似性匹配的补充,可以更精确地描述模糊集合中隶属信息的变化趋势。在SMRR推理模式中,模糊关系的调整是通过给定事实与规则的相似匹配来实现的,这样,当输入事实和规则前提发生的每一变化,包括扩大或缩小的改变,都可以反映在调整后的模糊关系中,从而解决了CRI的推理结果与实际情况不一致的问题,并且改进和完善了现有的基于相似度量的近似推理机制。 展开更多
关键词 近似推理 相似度量 匹配方向 关系调整与构造 流量控制
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基于事件驱动的无人机强化学习避障研究 预览
8
作者 唐博文 王智文 胡振寰 《广西科技大学学报》 2019年第1期96-102,117共8页
强化学习方法在避障研究中应用广泛,针对其需要消耗大量的计算资源问题,本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制,减少无人机的动作决策的同时找到最优路径,既可以保证性能,又可以降... 强化学习方法在避障研究中应用广泛,针对其需要消耗大量的计算资源问题,本文提出一种基于事件驱动的无人机强化学习避障算法.通过在强化学习中加入事件驱动的触发机制,减少无人机的动作决策的同时找到最优路径,既可以保证性能,又可以降低系统的通信频率.实验的仿真结果表明,该算法可以在学习过程中减少对计算资源的消耗,并且完成避障任务的同时可以明显加快收敛速度. 展开更多
关键词 事件驱动 强化学习 避障 Q-LEARNING
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一种lp正则化改进的车辆轨迹学习算法 预览
9
作者 汪霜霜 李春贵 《广西科技大学学报》 2019年第2期53-60,共8页
车辆轨迹学习可用于视频监控系统,以识别正常和异常车辆运动模式,用于交通运营、公共服务和执法管理.本文的目的是研究一种新的基于视频监控系统的车辆轨迹学习自适应稀疏重构方法.由于l1和l2最小化的解的稀疏性会受到范数中项的值的损... 车辆轨迹学习可用于视频监控系统,以识别正常和异常车辆运动模式,用于交通运营、公共服务和执法管理.本文的目的是研究一种新的基于视频监控系统的车辆轨迹学习自适应稀疏重构方法.由于l1和l2最小化的解的稀疏性会受到范数中项的值的损害,在实践中不能保证得到足够稀疏的解,本文提出了一种改进的基于lp(0<p<1)最小化的车辆轨迹学习方法,应用lp范数的下限理论获得更稀疏的重构系数向量,以获得比l1或l2最小化更稀疏的解.通过实验分析,所提出的方法可以解决过拟合问题,获得更稀疏的解. 展开更多
关键词 稀疏重构 范数 正则化 最小化
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事件驱动的强化学习多智能体编队控制 预览
10
作者 徐鹏 谢广明 +1 位作者 文家燕 高远 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期93-98,共6页
针对经典强化学习的多智能体编队存在通信和计算资源消耗大的问题,本文引入事件驱动控制机制,智能体的动作决策无须按固定周期进行,而依赖于事件驱动条件更新智能体动作。在设计事件驱动条件时,不仅考虑智能体的累积奖赏值,还引入智能... 针对经典强化学习的多智能体编队存在通信和计算资源消耗大的问题,本文引入事件驱动控制机制,智能体的动作决策无须按固定周期进行,而依赖于事件驱动条件更新智能体动作。在设计事件驱动条件时,不仅考虑智能体的累积奖赏值,还引入智能体与邻居奖赏值的偏差,智能体间通过交互来寻求最优联合策略实现编队。数值仿真结果表明,基于事件驱动的强化学习多智能体编队控制算法,在保证系统性能的情况下,能有效降低多智能体的动作决策频率和资源消耗。 展开更多
关键词 强化学习 多智能体 事件驱动 编队控制 马尔可夫过程 集群智能 动作决策 粒子群算法
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基于NB-IoT的电力变压器远程监测系统的研发 预览
11
作者 苏盼 刘文烽 +1 位作者 吴建支 胡紫东 《企业科技与发展》 2019年第5期41-44,共4页
文章提出了一种基于窄带物联网(NB-IoT)技术的变压器远程监测系统,该系统能够将传感器实时采集的变压器运行中的各项参数进行数据处理后,通过蜂窝窄带物联网将数据由透传云平台送给数据监测平台。通过数据监测平台,实现数据实时分析,当... 文章提出了一种基于窄带物联网(NB-IoT)技术的变压器远程监测系统,该系统能够将传感器实时采集的变压器运行中的各项参数进行数据处理后,通过蜂窝窄带物联网将数据由透传云平台送给数据监测平台。通过数据监测平台,实现数据实时分析,当数据异常时发送警告,实现远程实时监测功能。系统可查询历史数据,显示分析数据图表并支持打印。 展开更多
关键词 窄带物联网 透传云 数据处理 远程监测
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高相对度非正则离散抛物分布参数系统迭代学习控制 预览
12
作者 梅三各 戴喜生 +1 位作者 余莎丽 吴却 《广西科技大学学报》 2019年第1期31-38,共8页
对一类具有高相对度的非正则离散抛物型分布参数系统的迭代学习控制问题进行了研究.首先将集中参数系统高相对度的定义相应的推广到离散分布参数系统.基于本文的非正则离散分布参数系统,设计了一类带有相对度为p的离散分布式迭代学习控... 对一类具有高相对度的非正则离散抛物型分布参数系统的迭代学习控制问题进行了研究.首先将集中参数系统高相对度的定义相应的推广到离散分布参数系统.基于本文的非正则离散分布参数系统,设计了一类带有相对度为p的离散分布式迭代学习控制算法.然后由偏差分方程解的一般形式,将该分布参数系统降维处理为一般的离散线性系统,给出了在适当初边值条件下迭代跟踪误差沿迭代轴收敛的充要条件.用线性系统稳定性理论证明了本文所设计的分布式学习控制算法的收敛性.数值例子说明了所给算法的有效性. 展开更多
关键词 相对度 迭代学习控制 离散分布参数系统 非正则系统
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基于改进型有限时间LQR的平衡车控制研究 预览
13
作者 刘锐军 谢广明 罗文广 《广西科技大学学报》 2019年第2期30-36,共7页
针对平衡车启动及停止时发生抖动的问题开展了相应的研究.通过建立系统动力学模型,设计了系统的改进型有限时间LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;对系统矩阵及控制矩阵进行改进,增加小范围增量矩阵,系统能够实现自适应调节,... 针对平衡车启动及停止时发生抖动的问题开展了相应的研究.通过建立系统动力学模型,设计了系统的改进型有限时间LQR(LQR,Linear Quadratic Regulator)控制器;对系统矩阵及控制矩阵进行改进,增加小范围增量矩阵,系统能够实现自适应调节,并使最优控制率在小范围内可调,进而使性能指标达到最佳;通过仿真计算并选取最佳的加权矩阵Q和R,使性能指标达到最优.仿真实验表明该方法具有可行性和实用性,解决了小范围不稳定情况,有效克服了超调量过大而引起的不稳定. 展开更多
关键词 线性二次型 加权矩阵 最优控制器 MATLAB仿真
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多重无线异构网络的智能云控制系统的设计 预览
14
作者 巫肇彬 覃铭淼 何长珊 《广西科技大学学报》 2019年第3期29-36,共8页
介绍一个多重无线异构的云控制系统,该系统主要包括云端服务器、网关和众多终端节点,集成了Zig.Bee、WiFi、GSM等通信协议,实现不同协议之间的数据异构融合,将其应用于各种不同的复杂环境,实现对复杂环境的智能化监控.在本文中,以智慧... 介绍一个多重无线异构的云控制系统,该系统主要包括云端服务器、网关和众多终端节点,集成了Zig.Bee、WiFi、GSM等通信协议,实现不同协议之间的数据异构融合,将其应用于各种不同的复杂环境,实现对复杂环境的智能化监控.在本文中,以智慧家庭为例,搭建硬件实验平台构建智能化监控系统.其中,前端构建Zig.Bee星型网络进行数据采集,网关对不同制式的协议统一封装,实现异构网络共性融合;云端服务器对来网关的数据进行统一处理,并对终端节点进行智能控制.实验结果表明,智慧家庭中不同制式的异构网络数据无缝衔接,云服务器与采集终端实现了信息交互,对家庭设备进行了智能化控制.因此,该系统具有很强的实用性、可靠性好、稳定性高、操作简单,可用于车联网、智慧家庭、智能农业等领域. 展开更多
关键词 无线异构 云控制系统 融合
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基于UKF方法的锂离子电池荷电状态估计研究 预览
15
作者 李泽洋 李振强 吕丰 《广西科技大学学报》 2019年第3期41-47,共7页
选用二阶RC回路的电池模型,以单体的磷酸铁锂动力电池为研究对象,通过充电/放电电流脉冲实验获得电池模型中的各个参数变化范围,研究其荷电状态(SOC)的估算方法.根据电池模型的状态方程和输出方程,运用MATLAB软件,利用无迹卡尔曼滤波(U... 选用二阶RC回路的电池模型,以单体的磷酸铁锂动力电池为研究对象,通过充电/放电电流脉冲实验获得电池模型中的各个参数变化范围,研究其荷电状态(SOC)的估算方法.根据电池模型的状态方程和输出方程,运用MATLAB软件,利用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法来估算锂离子电池的SOC,并将其估算结果与扩展卡尔曼滤波(EKF)方法的估算结果进行比较.实验结果表明UKF方法能够更精确地估计出动力电池的SOC. 展开更多
关键词 锂离子电池 无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 SOC估计
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视觉仿生轮廓检测中多尺度融合方法研究 预览
16
作者 林川 郭越 +1 位作者 韦江华 曹以隽 《计算机仿真》 北大核心 2019年第4期362-368,共7页
从复杂自然场景中检测目标轮廓是计算机视觉的重要任务之一。研究表明,初级视皮层(V1区)中神经元对外界刺激的响应是经典感受野(CRF)和非经典感受野(nCRF)共同作用的结果,机制可有效用于消除背景纹理。结合多尺度分析,研究基于该机制的... 从复杂自然场景中检测目标轮廓是计算机视觉的重要任务之一。研究表明,初级视皮层(V1区)中神经元对外界刺激的响应是经典感受野(CRF)和非经典感受野(nCRF)共同作用的结果,机制可有效用于消除背景纹理。结合多尺度分析,研究基于该机制的轮廓检测,提出一种多尺度融合方法。首先通过仿非经典感受野的周边抑制特性,获得不同尺度下的多幅轮廓信息二值图;接着以最小尺度轮廓信息二值图为基准,判断各像素最优方向两侧相应范围内是否存在其它尺度的下的轮廓信息,同时利用高斯函数对相关信息进行加权融合,获得图像的权重图;最后对权重图进行非极大值抑制和二值化,得到最终轮廓检测融合结果。实验结果表明,与原轮廓检测方法相比,上述方法可以有效提升轮廓检测的效果。 展开更多
关键词 轮廓检测 非经典感受野 多尺度 融合
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移相全桥变换器软开关设计及效率优化 预览
17
作者 黄伟 罗文广 黄丹 《广西科技大学学报》 2019年第3期48-54,共7页
针对负载减小时传统移相全桥变换器滞后桥臂的开关管实现软开关的范围变窄,变换器效率降低的问题,通过分析变换器的工作过程以及变换器超前滞后桥臂实现软开关的条件,研究谐振电感取值不同对占空比丢失、滞后桥臂实现软开关、变换器效... 针对负载减小时传统移相全桥变换器滞后桥臂的开关管实现软开关的范围变窄,变换器效率降低的问题,通过分析变换器的工作过程以及变换器超前滞后桥臂实现软开关的条件,研究谐振电感取值不同对占空比丢失、滞后桥臂实现软开关、变换器效率的影响;设计移相全桥变换器电路参数,并通过saber软件进行仿真.结果表明取适当的谐振电感值,增加滞后桥臂软开关范围,可以优化变换器效率. 展开更多
关键词 移相全桥变换器 软开关 效率优化 滞后桥臂 谐振电感
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基于SOC的V2G充电桩充放电控制策略研究 预览
18
作者 刘胜永 曹括 +2 位作者 周冀龙 陈平飞 王曹阳 《广西科技大学学报》 2019年第1期59-66,共8页
随着环境污染日益严峻,V2G技术越来越受到人们的重视.针对电动汽车电池“荷-源”双重性,采用AC/DC和DC/DC两级式拓扑结构,提出一种结合用户选择和电动汽车SOC的控制策略,来控制电动汽车和微电网之间能量双向流动.其中AC/DC采用前馈解耦... 随着环境污染日益严峻,V2G技术越来越受到人们的重视.针对电动汽车电池“荷-源”双重性,采用AC/DC和DC/DC两级式拓扑结构,提出一种结合用户选择和电动汽车SOC的控制策略,来控制电动汽车和微电网之间能量双向流动.其中AC/DC采用前馈解耦的电压电流双闭环实现整流或逆变,DC/DC在降压充电时采用恒流控制,在升压放电时采用恒压控制.该策略会优先选择用户输入的工作模式,当用户无输入时会根据电动汽车电池SOC、当前电网运行状态和当前电价自动选择充电或放电工作模式,通过搭建仿真模型及结果分析,证明模型和控制策略的正确性和有效性. 展开更多
关键词 V2G 电池SOC 能量双向流动 自动充放电
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汽车悬架系统结构驾驶平顺性设计研究 预览
19
作者 田军南 谭光兴 +1 位作者 冯楚楚 段方宾 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期83-87,131共6页
研究汽车悬架系统结构与驾驶平顺性相关问题,对于提高乘客的乘车体验以及车辆悬架参数合理性设计问题具有重要意义。其难点在于如何对所选取的车辆模型进行系统的平顺性评估。针对驾驶平顺性难以准确的评估的问题建立了一种将路面激励... 研究汽车悬架系统结构与驾驶平顺性相关问题,对于提高乘客的乘车体验以及车辆悬架参数合理性设计问题具有重要意义。其难点在于如何对所选取的车辆模型进行系统的平顺性评估。针对驾驶平顺性难以准确的评估的问题建立了一种将路面激励模型与汽车悬架系统模型相结合的汽车平顺性仿真分析模型。首先,对汽车驾驶平顺性的影响因素与评价标准进行了分析,建立平顺性评价的指标体系和评价模型,采用控制变量法研究了路面不平度、汽车车速对汽车驾驶平顺性的影响。其次,研究了悬架刚度系数与悬架阻尼系数对汽车行驶平顺性的影响。仿真结果表明,随着车速和路面不平度等级的增加,汽车的平顺性逐渐变差;随着悬架刚度系数与悬架阻尼系数增加,汽车平顺性也在一定程度发生变化。应用所建立汽车平顺性分析模型对车辆平顺性进行系统的评估,针对性的将相应参数进行改变,可使乘客获得更好地乘车舒适性。 展开更多
关键词 汽车悬架系统 平顺性 路面激励 评价模型
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永磁同步电机最优滑模控制 预览
20
作者 段方宾 谭光兴 +1 位作者 冯楚楚 田军南 《电机与控制应用》 2019年第2期6-9,19共5页
为了减少永磁同步电机调速中的动态误差,提出了一种积分性能最优的滑模控制方法。该方法以滑模控制中的动态误差为性能指标,在此基础上建立最优切换函数,并采用最优控制理论对滑模控制器进行设计。用该方法设计的滑模控制系统,通过滑模... 为了减少永磁同步电机调速中的动态误差,提出了一种积分性能最优的滑模控制方法。该方法以滑模控制中的动态误差为性能指标,在此基础上建立最优切换函数,并采用最优控制理论对滑模控制器进行设计。用该方法设计的滑模控制系统,通过滑模面斜率的连续变化,能够加速系统状态变量到达滑模面的过程,极大地提高对参数摄动和外部干扰的鲁棒性。仿真结果表明,该时变滑模面控制方法使系统具有无超调、快速、稳定等优点,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 变结构控制 最优控制 滑模平面 鲁棒性
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