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基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计 预览
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作者 李臣旭 马世典 +2 位作者 江绍康 李仁鹏 窦银宇 《汽车实用技术》 2019年第14期47-49,共3页
文章针对现有自动泊车系统路径跟踪效果差的问题,首先基于车辆运动学模型和实车参数在CarSim中搭建试验模型车,并设置相应的输入变量与输出变量,然后联合Matlab设计路径跟踪控制模型,最后进行了联合仿真实验,实验结果证明了文章所设计... 文章针对现有自动泊车系统路径跟踪效果差的问题,首先基于车辆运动学模型和实车参数在CarSim中搭建试验模型车,并设置相应的输入变量与输出变量,然后联合Matlab设计路径跟踪控制模型,最后进行了联合仿真实验,实验结果证明了文章所设计跟踪控制模型的有效性。 展开更多
关键词 运动学模型 路径跟踪控制模型 联合仿真实验
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电动汽车用轮毂电动机前沿技术动态及展望 预览 被引量:1
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作者 李勇 吴浩 张博翰 《江苏大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期261-268,275共9页
介绍了国内外轮毂电动机技术的前沿动态与应用现状,系统叙述了永磁轮毂电动机的类型、结构与研究概况,归纳总结了永磁轮毂电动机磁场调节的3种方式,阐述了永磁轮毂电动机结构优化设计、转矩控制策略、轮毂电动机电磁振动与电磁噪声控制... 介绍了国内外轮毂电动机技术的前沿动态与应用现状,系统叙述了永磁轮毂电动机的类型、结构与研究概况,归纳总结了永磁轮毂电动机磁场调节的3种方式,阐述了永磁轮毂电动机结构优化设计、转矩控制策略、轮毂电动机电磁振动与电磁噪声控制方法等关键技术.同时,对永磁轮毂电动机多物理场耦合效应等问题进行了分析.最后对电动汽车用轮毂电动机集成设计、容错、线控、多场耦合分析及整车优化设计等技术进行了讨论,并对其未来发展趋势进行了展望. 展开更多
关键词 电动汽车 轮毂电动机 永磁同步电动机 驱动系统 多场耦合 展望
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新型双电机行星耦合PHEV多目标补偿能量优化策略研究 预览
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作者 徐兴 徐新铮 +2 位作者 王峰 汪少华 周之光 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期125-134,共10页
针对某新型双电机行星耦合插电式混合动力汽车(PHEV),以燃油经济性为研究目标,为改善以等效因子为核心的等效燃油瞬时消耗最小策略(ECMS)的控制效果,结合多动力源之间在行星齿轮机构中的耦合机理,建立油电等效因子自适应瞬态ECMS算法(A-... 针对某新型双电机行星耦合插电式混合动力汽车(PHEV),以燃油经济性为研究目标,为改善以等效因子为核心的等效燃油瞬时消耗最小策略(ECMS)的控制效果,结合多动力源之间在行星齿轮机构中的耦合机理,建立油电等效因子自适应瞬态ECMS算法(A-ECMS),在此基础上进一步引入车辆初始荷电状态(SOC)和行驶里程对油电等效因子的影响,根据不同驾驶条件对等效因子进行离线遗传优化,建立基于等效因子优化Map图的遗传优化ECMS能量管理策略(GA-ECMS)。进行了仿真与硬件在环试验,仿真结果表明:相比于传统ECMS以及A-ECMS,本文提出的GA-ECMS算法下车辆百公里燃油消耗量分别降低了6.5%和3.4%;硬件在环试验结果与仿真结果趋势一致,表明了所制定的能量管理策略的有效性和可行性,从而可为建立不同初始SOC、不同行驶里程下PHEV功率分配策略提供理论基础。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车 行星耦合 能量管理策略 多目标补偿因子 遗传算法
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车用锂离子动力电池电化学模型修正方法
4
作者 徐兴 徐琪凌 +2 位作者 王峰 杨世春 周之光 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期128-136,共9页
针对锂离子动力电池伪二维(P2D)电化学模型在高倍率放电工况下精度降低的问题,提出基于平均电极模型的修正方法。分析锂离子动力电池电化学平均电极模型灵敏性参数-固相扩散系数与颗粒粒径对模型的影响,基于恒压-恒流充电容量比方法建... 针对锂离子动力电池伪二维(P2D)电化学模型在高倍率放电工况下精度降低的问题,提出基于平均电极模型的修正方法。分析锂离子动力电池电化学平均电极模型灵敏性参数-固相扩散系数与颗粒粒径对模型的影响,基于恒压-恒流充电容量比方法建立电流与固相扩散系数的耦合关系;通过充放电测试获取锂离子动力电池电极颗粒的粒径分布特征,将其归纳为最大粒径、中粒径和最小粒径三种不同粒径颗粒的权重系数,构建了变固相扩散系数三粒子电池电化学模型。搭建了面向单体电池的多倍率放电试验和电池组的NEDC循环工况试验平台,对比分析结果表明,相比传统的P2D电化学模型,提出的变参数模型精度提高了80%,输出电压平均误差不超过0.02 V、最大偏差在0.05 V左右,验证了变参数修正模型的有效性和准确性,为锂离子动力电池管理系统状态估计与控制提供了理论支撑。 展开更多
关键词 电动汽车 锂离子动力电池 平均电极模型 变参数 修正方法
车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究 预览
5
作者 陈建锋 曹杰 +3 位作者 陈龙 黄浩乾 LANGARI Reza 汤传业 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期1-7,共7页
为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不... 为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响。仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改进单轨模型估计器和双轨模型估计器的估计精度相当,均优于传统单轨模型估计器。 展开更多
关键词 单轨模型 双轨模型 扩展卡尔曼滤波 质心侧偏角
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系统效率最优的功率分流式混合动力汽车非线性预测控制 预览
6
作者 施德华 蔡英凤 +3 位作者 汪少华 陈龙 朱镇 高立新 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2271-2279,共9页
针对一种基于双行星排构型的功率分流式混合动力汽车,建立系统动态模型,准确描述其转速转矩耦合关系,通过建立各部件的效率模型,分析不同模式下系统的工作效率.设计控制器结构框架,以系统工作效率和电池充放电平衡为目标,构建基于模型... 针对一种基于双行星排构型的功率分流式混合动力汽车,建立系统动态模型,准确描述其转速转矩耦合关系,通过建立各部件的效率模型,分析不同模式下系统的工作效率.设计控制器结构框架,以系统工作效率和电池充放电平衡为目标,构建基于模型预测控制的优化问题,采用一步马尔科夫链模型预测驾驶员需求转矩及车速,将有限时域内的优化问题转化为非线性规划问题,基于序列二次规划算法实现优化求解.仿真研究表明,基于系统效率最优的预测控制器能够维持电池的充放电平衡,在美国城市驾驶循环(UDDS)下,当电池初始电池荷电状态(SOC)分别为0.50、0.55和0.60时,相较于以发动机燃油消耗最优为目标,车辆等效燃油经济性分别提高了7.17%、5.73%和10.11%,验证了控制器的有效性和优越性. 展开更多
关键词 混合动力系统 功率分流 系统效率最优 预测控制 非线性规划
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电动车用直流无刷电机不同永磁结构对比分析 预览
7
作者 蒋元广 施周 +1 位作者 孙晓东 李艳会 《电气传动》 北大核心 2019年第2期61-65,共5页
为了提升微型纯电动汽车驱动用无刷直流(BLDC)电机的输出转矩并降低其损耗,对不同永磁结构与充磁方式的BLDC电机进行对比分析。首先,通过测量微型试验车辆的基础参数,对BLDC电机进行功率和转速匹配。其次,在控制永磁体用量的基础上分别... 为了提升微型纯电动汽车驱动用无刷直流(BLDC)电机的输出转矩并降低其损耗,对不同永磁结构与充磁方式的BLDC电机进行对比分析。首先,通过测量微型试验车辆的基础参数,对BLDC电机进行功率和转速匹配。其次,在控制永磁体用量的基础上分别确定2种永磁结构的具体结构参数,并对2种具有不同充磁方向永磁体结构进行了具体的分析,以选取最为合适的永磁体形状及充磁方式。最后,基于有限元分析方法,对比分析了平行充磁和径向充磁2种结构BLDC电机的基本电磁性能。有限元分析显示前者输出转矩比后者高3%,转矩脉动低28%,损耗低5%,验证了理论分析的有效性。结果表明,在表贴式BLDC电机在永磁体用量一定的条件下采用平行充磁的永磁结构性能更加出色。 展开更多
关键词 纯电动汽车 无刷直流电机 永磁体 有限元分析
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基于AIC准则判断锂电池最优模型 预览
8
作者 李国春 王恩龙 +1 位作者 王丽梅 盘朝奉 《汽车工程学报》 2019年第5期352-358,379共8页
采用锂离子电池的等效电路模型,利用Matlab的Simulink模块搭建电池离线仿真模型,选用含有遗忘因子的递推最小二乘法进行在线参数辨识,基于赤池信息量准则(Akaike’s Information Criterion,AIC)建立锂离子电池模型结构复杂度和预测精度... 采用锂离子电池的等效电路模型,利用Matlab的Simulink模块搭建电池离线仿真模型,选用含有遗忘因子的递推最小二乘法进行在线参数辨识,基于赤池信息量准则(Akaike’s Information Criterion,AIC)建立锂离子电池模型结构复杂度和预测精度综合性能函数,对电池不同RC阶次模型进行研究。通过离线和在线参数的建模方法对不同RC阶次的等效电路模型进行AIC分析,结果表明,一阶RC等效电路模型最适合锂离子动力电池精确建模。 展开更多
关键词 电池模型 等效电路模型 赤池信息量准则 综合性能函数
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基于hp自适应伪谱法的智能汽车紧急变道轨迹规划与优化
9
作者 江浩斌 施凯津 +1 位作者 华一丁 陈龙 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期71-78,共8页
为了提高智能汽车紧急变道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急变道过程分为初始阶段和跟踪阶段,初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急变道模型产生,跟踪阶段的轨迹采用Sigmoid函数规划出紧急避让路径。首先通过聚类分析处理优秀驾驶人转向操作... 为了提高智能汽车紧急变道轨迹规划的实时性和适应性,将紧急变道过程分为初始阶段和跟踪阶段,初始阶段的轨迹由优秀驾驶人紧急变道模型产生,跟踪阶段的轨迹采用Sigmoid函数规划出紧急避让路径。首先通过聚类分析处理优秀驾驶人转向操作的实车试验数据,拟合得出紧急变道过程中的方向盘转角随时间的关系(即驾驶人紧急变道模型),作为智能汽车在紧急变道初始阶段不同速度下车辆控制的输入量。然后通过建立与求解约束方程,满足避撞约束、侧向位移约束以及最大侧向加速度约束.得出Sigmoid函数表达式,作为智能汽车在紧急变道过程跟踪阶段的参考路径。最后利用hp自适应伪谱法加入切换点的物理量约束,逼近全局正交多项式的状态量和控制量,自动调整和处理2个阶段的切换点位置和衔接问题.以最小变道距离为目标对跟踪阶段的变道轨迹进行优化。运用PreScan与MATLAB对4种不同工况下的紧急变道轨迹规划进行联合仿真。结果表明:提出的轨迹规划与优化方法在满足各项约束的情况下成功避开障碍物,同时缩短了需要优化的轨迹,优化时间都小于0.9s,并且与基于多项式函数轨迹规划方法相比,该方法能够以距障碍物较远的距离避开障碍物,在不同的车辆速度、道路曲率和障碍物宽度的复杂工况下具有更好的适应性。 展开更多
关键词 汽车工程 紧急变道 hp自适应伪谱法 轨迹规划与优化 智能汽车 驾驶人模型 SIGMOID函数 切换点
基于RNR-WVD与GA-小波的非稳态排气噪声声品质研究 预览
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作者 曾发林 孙苏民 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期74-80,104共8页
基于心里声学客观参量的GA-BP声品质预测模型能够准确的预测稳态排气噪声声品质。对于非稳态噪声研究,引入正则化非稳态回归技术(RNR)优化计算维格纳-威尔分布(WVD)的时频方法,建立新的声品质参量SQP-RW(Sound Quality Parameter Base o... 基于心里声学客观参量的GA-BP声品质预测模型能够准确的预测稳态排气噪声声品质。对于非稳态噪声研究,引入正则化非稳态回归技术(RNR)优化计算维格纳-威尔分布(WVD)的时频方法,建立新的声品质参量SQP-RW(Sound Quality Parameter Base on RNR-WVD),用此参量替换掉与满意度相关性较小的客观参量。同时,以Morlet小波基函数作为隐含层结点的传递函数构建小波神经网络(Wavelet Neural Network,WNN),并用GA优化小波神经网络层间的权值和阈值,构造出GA-WNN并用于非稳态排气噪声声品质预测。结果表明:GA-WNN在非稳态排气噪声声品质预测上比GA-BP神经网络更加准确;引入SQP-RW参量,模型具有更高的精度,更能体现出非稳态信号特征及声品质特点。 展开更多
关键词 非稳态排气噪声 小波神经网络 声品质 正则化非稳态回归 WVD分布
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四轮独立驱动电动汽车行驶状态级联估计 预览
11
作者 陈特 陈龙 +2 位作者 蔡英凤 徐兴 江浩斌 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期241-249,共9页
建立三自由度车辆模型与轮胎模型,提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中,基于自适应高阶滑模观测器实现轮胎纵向力的估计,利用纵向力观测器(longitudinal force observer,LFO)输出值作为已知输入,结合信息融合滤波(information fus... 建立三自由度车辆模型与轮胎模型,提出电驱动轮模型并将其应用到纵向力估计中,基于自适应高阶滑模观测器实现轮胎纵向力的估计,利用纵向力观测器(longitudinal force observer,LFO)输出值作为已知输入,结合信息融合滤波(information fusion filter,IFF)算法提出一种车辆状态级联估计方法。进行仿真实验、台架实验以及实车道路实验。研究结果表明:设计的纵向力观测器具有较高的纵向力估计精度,基于信息融合滤波的车辆状态估计方法能够实时跟踪车辆状态且估计性能优于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)。 展开更多
关键词 电动汽车 四轮独立驱动 纵向力估计 车辆状态 高阶滑模观测器
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基于Hamilton理论的无人车路径跟踪控制 预览
12
作者 陈特 陈龙 +2 位作者 徐兴 蔡英凤 江浩斌 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期676-682,共7页
针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论... 针对当前车辆路径跟踪控制存在精度低、可靠性差的问题,基于Hamilton理论提出一种四轮驱动四轮转向无人车路径跟踪分层控制方法.通过集成车辆动力学模型和路径跟踪模型,建立了路径跟踪误差模型,结合系统控制目标,提出采用Hamilton理论设计车辆上层控制器,用于实现路径跟踪误差模型的镇定,从而提高车辆路径跟踪的精度与鲁棒性.同时,在下层控制器中,设计4个车轮纵向轮胎力分配算法,通过轮胎力的动态分配满足车辆上层控制需求.利用CarSim和Simulink搭建车辆路径跟踪联合仿真模型并进行仿真实验,仿真结果表明,提出的无人车路径跟踪分层控制策略能够通过前后轮转角以及4个轮胎力的实时控制与分配,抑制路径跟踪过程中的横向误差和航向误差,提高路径跟踪精度并确保控制系统的可靠性. 展开更多
关键词 智能汽车 路径跟踪 分层控制 能量函数
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基于可拓切换控制方法的智能车辆车道保持系统研究
13
作者 蔡英凤 臧勇 +2 位作者 孙晓强 陈小波 陈龙 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期43-52,共10页
针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检... 针对道路曲率变化范围较大时,智能车辆在大曲率道路工况车道保持控制精度低的问题.提出一种基于可拓切换控制理论的智能车辆车道保持控制系统,该车道保持系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成。在上层可拓控制器中.通过车道线检测得到车辆相对于道路的位置信息和道路曲率信息。根据可拓集合理论,选取预瞄点处横向位置偏差和前方道路曲率值作为可拓集合的特征值并划分可拓集合.求解关联函数.并根据关联函数值将车辆-道路系统状态分为经典域、可拓域和非域。在下层控制器中.在经典域采用基于横向位置偏差和航向偏差的PID反馈控制器.在可拓域中采用基于前方道路曲率的PID前馈-反馈控制器.非域中车辆-道路系统处于完全失控状态,采取紧急制动。2种仿真工况结果表明:相比于单一PID反馈控制,提出的车道保持控制系统,有效抑制了在大曲率道路下的跟踪误差值,提高了智能驾驶汽车在时变曲率的道路工况下车道保持控制精度和工况适应性。 展开更多
关键词 汽车工程 智能车辆 可拓切换 车道保持 反馈控制 前馈-反馈控制
车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法设计与验证 预览
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作者 陈特 蔡英凤 +3 位作者 陈龙 徐兴 江浩斌 孙晓强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期131-140,147,共11页
为提高车辆状态估计结果的精度与可靠性,设计了一种车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法。研究了一种用于车辆行驶状态估计的加权容积卡尔曼滤波,采用移动窗估计法调整测量噪声的协方差矩阵,根据不同时刻信息对测量噪声统计的有用性,动... 为提高车辆状态估计结果的精度与可靠性,设计了一种车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法。研究了一种用于车辆行驶状态估计的加权容积卡尔曼滤波,采用移动窗估计法调整测量噪声的协方差矩阵,根据不同时刻信息对测量噪声统计的有用性,动态调整窗口中不同时刻信息的权重,从而提高车辆状态观测器的滤波精度。根据电驱动轮模型特点,并考虑轮胎松弛长度来构造纵向力微分方程,从而设计了纵向力观测器。在纵向力估计的基础上,将上层的纵向力估计值视为伪量测值,利用三自由度车辆动力学模型设计了基于级联卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计策略,实现了车辆质心侧偏角估计。进行了变速正弦转向工况和定速Fishhook转向工况下的CarSim/Simulink联合仿真试验以及实车试验,结果表明:所提方法整体估计精度相比扩展卡尔曼滤波提升了6.82%,具有较高的估计精度和实时跟踪效果,满足车辆应用需求。 展开更多
关键词 车辆状态估计 纵向力 容积卡尔曼滤波 层级估计方法
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基于区间D-S证据理论的干线公交信号优先方案评价模型
15
作者 王啟鹏 周卫琪 景鹏 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期114-120,151共8页
大力提倡乘用公共交通出行是缓解城市拥堵的最有效途径之一,同时,采用公交信号优先方法是提高干线运行可靠性的重要措施,但现有研究较少涉及评估干线公交信号优先方案的优劣,为了弥补干线公交信号在评价方面的不足以及提高整个交通网络... 大力提倡乘用公共交通出行是缓解城市拥堵的最有效途径之一,同时,采用公交信号优先方法是提高干线运行可靠性的重要措施,但现有研究较少涉及评估干线公交信号优先方案的优劣,为了弥补干线公交信号在评价方面的不足以及提高整个交通网络的通行效率,加强出行安全,缓解道路交通拥堵,减少汽车尾气对环境的污染,提出了一种公交信号优先方案的评价模型.首先,从交通效率、运营成本和节能减排3个方面构建干线公交优先行驶的信号指标评价体系;然后,利用个体的经验与所能收集到的相关事实和数据进行证据推理,搭建公交优先行驶的信号评价的区间D-S证据理论决策模型;最后,针对指标属性的不确定性和单决策者决策经验的片面性,将证据理论和多属性决策相结合,利用D-S证据理论评估其优劣并选出最优方案.结果表明,基于区间D-S证据理论的干线协调公交信号优先评价模型,在方案选择上可以帮助决策者排除不确定性和多属性产生的干扰,使决策变得更合理;结合算例证明了模型的正确性,为公交信号优先方案的评价提供了新的理论、方法,可以有效避免公交信号优先评价过程中的单决策者的片面性、指标属性的模糊不确定性,为公交信号优先的推广应用提供了技术支持. 展开更多
关键词 城市交通 评价模型 D-S证据理论 干线公交信号 评价指标体系
基于DSP平台的实时视觉车辆检测方法 预览 被引量:2
16
作者 王海 李诚 +2 位作者 蔡英凤 陈龙 何友国 《江苏大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期1-7,共7页
针对现有嵌入式平台车辆检测算法实时性不足的缺点,从算法耗时的根本原因出发,提出了基于多范围ROI的车辆检测方法.该方法对传统Adaboost算法进行了改进,以多尺度范围窗口遍历多层感兴趣区域以减少对整幅图像及对单一ROI遍历的次数.利... 针对现有嵌入式平台车辆检测算法实时性不足的缺点,从算法耗时的根本原因出发,提出了基于多范围ROI的车辆检测方法.该方法对传统Adaboost算法进行了改进,以多尺度范围窗口遍历多层感兴趣区域以减少对整幅图像及对单一ROI遍历的次数.利用VS软件对算法优化前后的结果进行了仿真对比分析.在底层移植上采用静态分配内存替代动态内存分配,并利用DMA代替内存库函数的方式完成了算法的嵌入式移植.结果表明:本算法在检测准确性及实时性上均有较好效果,本方法在保证车辆检测准确率的同时能有效提升检测速度,在输入图像大小为720×480像素时,达到13~15帧·s^-1的处理速度,满足了车辆实时检测的要求. 展开更多
关键词 车辆检测 ADABOOST DSP 移植 实时视觉
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面向多工况的智能车换道轨迹规划方法 预览
17
作者 王海 徐康俊 +1 位作者 蔡英凤 陈龙 《江苏大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期255-260,共6页
针对智能汽车在结构化道路上换道时存在的可行性和安全性问题,分不同工况进行轨迹规划的研究.在简单的无障碍换道时,提出一种新的改进余弦换道模型,使换道轨迹曲率连续、过渡平滑.当需要避障换道时,采用多项式来描述换道轨迹,提出基于... 针对智能汽车在结构化道路上换道时存在的可行性和安全性问题,分不同工况进行轨迹规划的研究.在简单的无障碍换道时,提出一种新的改进余弦换道模型,使换道轨迹曲率连续、过渡平滑.当需要避障换道时,采用多项式来描述换道轨迹,提出基于评价指标的边界条件选取.同时,通过预测交通车的行驶轨迹,进行双5次多项式规划以避开交通车.在弯道换道时,也采用多项式的方法,考虑坐标的转化,得到以初始坐标系为基准的边界条件.仿真结果表明:提出的轨迹规划方法较已有算法在效率、舒适性、安全性等指标上具有良好的换道性能. 展开更多
关键词 智能汽车 多工况 车辆换道 轨迹规划 多项式
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基于多传感器数据融合的自动泊车系统高精度辨识车位的方法 预览 被引量:2
18
作者 江浩斌 叶浩 +1 位作者 马世典 陈龙 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第4期1-10,共10页
为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度... 为解决城市道路条件下基于超声波雷达传感器的自动泊车系统存在的车位识别率不高、可识别车位类型较少、车位检测精度低等问题,提出一种高精度辨识泊车位的有效方法。通过多个超声波雷达和视觉传感器的数据融合,实现泊车位边界的高精度探测。利用2个超声波雷达先后探测库位内部的疑似障碍物,提出疑似障碍物绝对速度计算方法。设计了泊车位识别模糊控制逻辑,结合视觉传感器检测出的车辆朝向和停车线等数据信息进行融合处理,能够识别多种类型的水平和垂直泊车位。最后,进行了多种车位场景下的实车试验。试验结果表明:提出的泊车位辨识方法能有效识别多种类型的泊车位,识别率高,与仅采用1个超声波雷达和仅使用摄像头检测泊车位的方法相比优势明显,能提高自动泊车系统的智能化水平。 展开更多
关键词 多传感器 数据融合 自动泊车系统 车位辨识
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采用64线激光雷达的实时道路障碍物检测与分类算法的研究 预览
19
作者 娄新雨 王海 +2 位作者 蔡英凤 郑正扬 陈龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期779-784,共6页
针对64线激光雷达数据量大,导致无人自主车的障碍物检测实时性差的问题,提出一种兼顾有效性和实时性的目标检测和分类算法。该算法首先通过多特征多层高度地图分离路面、障碍物和悬挂物;然后采用基于动态距离阈值的网格聚类算法对障碍... 针对64线激光雷达数据量大,导致无人自主车的障碍物检测实时性差的问题,提出一种兼顾有效性和实时性的目标检测和分类算法。该算法首先通过多特征多层高度地图分离路面、障碍物和悬挂物;然后采用基于动态距离阈值的网格聚类算法对障碍物进行聚类,并结合相邻两个障碍物的运动状态信息对聚类结果进行修正,提高聚类的准确率;最后使用SVM对障碍物进行检测和分类。实验结果表明:该算法最优识别率达89.77%,耗时约为95ms,在保证检测和分类准确率的基础上,满足无人自主车在道路行驶时检测障碍物的实时性要求,具有显著的工程实用价值。 展开更多
关键词 64线激光雷达 目标检测 目标分类 实时性
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基于挂钩力模型的拖挂式房车同步制动控制
20
作者 徐兴 糜杰 +3 位作者 文楚玥 王峰 马世典 陶涛 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1283-1293,共11页
为了提升拖挂式房车制动时牵引车与房车的制动同步性能,结合纵向挂钩力观测器提出一种制动协调控制方法。分析牵引车-房车直线制动运动学特性,考虑电磁制动器机电耦合特性以及球头挂钩柔性连接特性,建立牵引车-房车直线协调制动模型;采... 为了提升拖挂式房车制动时牵引车与房车的制动同步性能,结合纵向挂钩力观测器提出一种制动协调控制方法。分析牵引车-房车直线制动运动学特性,考虑电磁制动器机电耦合特性以及球头挂钩柔性连接特性,建立牵引车-房车直线协调制动模型;采用牵引车速度/加速度等低成本传感器所获得的信号数据,基于卡尔曼滤波算法,设计了拖挂式房车纵向挂钩力估计器;引入终端滑模变结构控制算法,建立纵向挂钩力估计值与目标值误差动力学方程,使纵向挂钩力准确跟随目标值,并在此基础上开发了拖挂式房车制动同步控制器。仿真和实车测试结果均表明,所提出的估计方案能准确跟踪拖挂式房车的纵向挂钩力;与其他常规方法相比,所采用的控制方法使得牵引车与房车在制动期间最大挂钩力值小于3 kN,有效保证两者制动的稳定性。 展开更多
关键词 拖挂式房车 状态估计 终端滑模控制 同步制动 电磁制动器
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