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无刷直流电机直接转矩控制系统的相电流检测及处理 预览
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作者 杨婷婷 张兰红 王韧纲 《电机与控制应用》 2019年第2期87-94,共8页
无刷直流电机(BLDCM)直接转矩控制系统中,相电流的正确检测是实现转矩控制的前提。研究了BLDCM电磁转矩与相电流的关系,设计了相电流检测的硬件电路与软件算法。由霍尔电流传感器检测出相电流大小,经调理电路送入DSP的AD转换模块。针对A... 无刷直流电机(BLDCM)直接转矩控制系统中,相电流的正确检测是实现转矩控制的前提。研究了BLDCM电磁转矩与相电流的关系,设计了相电流检测的硬件电路与软件算法。由霍尔电流传感器检测出相电流大小,经调理电路送入DSP的AD转换模块。针对AD转换带来的偏移和增益误差,采用最小二乘法及线性拟合函数进行数据校正;针对个别数据导致的偶然误差,提出了电流复合滤波方法;针对周期性干扰,在AD校正后加入了一阶滞后滤波。试验结果证明,所采用的相电流检测与处理方式降低了电流检测误差,实现了转矩的实时观测与直接控制,有效抑制了转矩脉动。 展开更多
关键词 无刷直流电机 直接转矩控制 相电流 复合滤波
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双边永磁励磁游标电机运行原理及电磁特性仿真研究 预览
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作者 仲叙 陈迅 +2 位作者 刘新波 杜怿 卢伟 《电机与控制应用》 2019年第1期81-87,93共8页
为了进一步提高电机的功率密度和转矩密度,以满足直驱系统低速、大转矩的运行工况,提出一种新型双边永磁励磁游标(DPMEV)电机。该电机定子和转子上均放置有永磁体,利用定、转子齿对气隙磁导的双向调制作用,将两组永磁体产生的永磁磁场... 为了进一步提高电机的功率密度和转矩密度,以满足直驱系统低速、大转矩的运行工况,提出一种新型双边永磁励磁游标(DPMEV)电机。该电机定子和转子上均放置有永磁体,利用定、转子齿对气隙磁导的双向调制作用,将两组永磁体产生的永磁磁场调制成少极数、高转速的有效谐波磁场,并根据有效谐波磁场设计电枢绕组,从而使定、转子上两组永磁体同时与电枢绕组耦合。介绍了DPMEV电机的拓扑结构。基于等效磁路法,对该电机的气隙磁通密度进行了分析,表明该电机可利用气隙磁导的双向调制作用,实现电机功率密度和转矩密度的有效提高。在深入分析电机工作原理的基础上,通过有限元法对DPMEV电机进行了计算和分析,验证了该电机具有适用于直驱系统的高功率密度和高转矩密度特性。 展开更多
关键词 双边永磁励磁 气隙磁导 双向调制效应 等效磁路法 有限元分析
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“价值中立”原则在教学过程中的合理运用 预览
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作者 项子旋 刘倩 《改革与开放》 2019年第1期119-122,共4页
教师权威的传统观念,获取高分的精神驱使,对教师的崇敬等原因,使得学生对教师的话语具有特殊的信任感,教师在教学过程中所呈现的价值立场甚至会直接影响到学生价值观念的形成。而真正的教师会在讲台上保持警惕,不会以或明或暗的方式将... 教师权威的传统观念,获取高分的精神驱使,对教师的崇敬等原因,使得学生对教师的话语具有特殊的信任感,教师在教学过程中所呈现的价值立场甚至会直接影响到学生价值观念的形成。而真正的教师会在讲台上保持警惕,不会以或明或暗的方式将任何态度强加于学生,即教师应保持“价值中立”。但绝对的“价值中立”在以师生互动交流为基础的教学活动中是不可实现的,并且对学生过多的放任也会使其消极发展。因此,教师教学应坚持“有限度的价值中立”,使“价值中立”原则在教学工作中合理运用,让学生的价值观念在得到正确引导的同时获得更具创造性的自由发展空间。 展开更多
关键词 价值中立 教学过程 合理运用 学生发展
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多相电机容错控制及其关键技术综述
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作者 陶涛 赵文祥 +1 位作者 程明 王政 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期316-326,共11页
近年来,多相电机由于具有控制自由度高、可靠性高的优点在很多对可靠性要求较高的场合得到了越来越多的关注。电机故障后不改变硬件电路,仅通过控制算法实现无扰运行已经成为国内外学者的研究热点。该文分析20多年来多相电机容错控制的... 近年来,多相电机由于具有控制自由度高、可靠性高的优点在很多对可靠性要求较高的场合得到了越来越多的关注。电机故障后不改变硬件电路,仅通过控制算法实现无扰运行已经成为国内外学者的研究热点。该文分析20多年来多相电机容错控制的研究成果,将目前主要的容错控制算法分为转矩脉动最小为原则与故障前后磁动势不变为原则二大类。分别分析每类方法中的典型控制策略及研究重点;讨论各类控制算法的优缺点;介绍各类容错控制研究现状。随后,简要介绍多相发电机的容错控制研究。最后,对多相电机容错控制技术进行总结和展望。 展开更多
关键词 多相电机 控制策略 容错 关键技术
基于神经网络的突跳式温控器产品编码识别方法 预览
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作者 魏星 何坚强 +4 位作者 侯建成 徐顺清 辅小荣 商志根 苗荣 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期105-109,共5页
针对突跳式温控器产品编码金属表面反光、凹凸不平以及采用钢印字符导致产品编码识别率下降等问题,提出将字符图像的灰度特征、字符分块占空比以及字符8个特征点之间线段总长度作为神经网络输入的编码识别方法。首先对图像中产品编码区... 针对突跳式温控器产品编码金属表面反光、凹凸不平以及采用钢印字符导致产品编码识别率下降等问题,提出将字符图像的灰度特征、字符分块占空比以及字符8个特征点之间线段总长度作为神经网络输入的编码识别方法。首先对图像中产品编码区域进行提取、滤波去噪、二值化和字符分割等处理工作;再把分割后的字符归一化为16×16维的图像;最后通过MATLAB编程仿真和工业现场实验得出的结果表明,该方法实现了对温控器编码字符的准确识别,提高了温控器编码相似字符的识别率。 展开更多
关键词 神经网络 编码识别 特征提取 相似字符识别
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基于线激光视觉测量突跳式温控器触点深度的方法研究 预览
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作者 何坚强 魏星 +1 位作者 侯建成 辅小荣 《制造业自动化》 CSCD 2019年第4期7-9,35共4页
针对突跳式温控器的触点尺寸微小,通过传统的检测方法难以实现其深度实时测量的问题。设计了一个视觉测量系统,该系统采用线激光视觉测量方法,先采集激光条纹图像,再对条纹图像进行滤波、二值化、条纹分割等预处理工作,得到条纹上一些... 针对突跳式温控器的触点尺寸微小,通过传统的检测方法难以实现其深度实时测量的问题。设计了一个视觉测量系统,该系统采用线激光视觉测量方法,先采集激光条纹图像,再对条纹图像进行滤波、二值化、条纹分割等预处理工作,得到条纹上一些列离散点,然后对系统进行标定,根据离散点坐标值计算出温控器触点的深度,最终实现温控器触点深度的实时测量。实验结果表明,线激光视觉测量法测出的触点深度值与二维激光扫描仪测量值之间的最大偏差为0.03mm,最大相对误差为6.7%,该测量方法提高了测量效率,节约了检测成本,能够满足突跳式温控器触点深度实时检测的需求。 展开更多
关键词 突跳式温控器 尺寸微小 视觉测量 激光条纹 离散点坐标
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基于YOLO深度卷积神经网络的复杂背景下机器人采摘苹果定位 预览
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作者 赵德安 吴任迪 +1 位作者 刘晓洋 赵宇艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期164-173,共10页
为提高苹果采摘机器人的工作效率和环境适应性,使其能全天候的在不同光线环境下对遮挡、粘连和套袋等多种情况下的果实进行识别定位,该文提出了基于YOLOv3(you only look once)深度卷积神经网络的苹果定位方法。该方法通过单个卷积神经... 为提高苹果采摘机器人的工作效率和环境适应性,使其能全天候的在不同光线环境下对遮挡、粘连和套袋等多种情况下的果实进行识别定位,该文提出了基于YOLOv3(you only look once)深度卷积神经网络的苹果定位方法。该方法通过单个卷积神经网络(one-stage)遍历整个图像,回归目标的类别和位置,实现了直接端到端的目标检测,在保证效率与准确率兼顾的情况下实现了复杂环境下苹果的检测。经过训练的模型在验证集下的mAP(mean average precision)为87.71%,准确率为97%,召回率为90%,IOU(intersection over union)为83.61%。通过比较YOLOv3与FasterRCNN算法在不同数目、不同拍摄时间、不同生长阶段、不同光线下对苹果的实际检测效果,并以F1为评估值对比分析了4种算法的差异,试验结果表明YOLOv3在密集苹果的F1高于YOLOv2算法4.45个百分点,在其他环境下高于FasterRCNN将近5个百分点,高于HOG+SVM(histogram of oriented gradient+support vector machine)将近10个百分点。并且在不同硬件环境验证了该算法的可行性,一幅图像在GPU下的检测时间为16.69ms,在CPU下的检测时间为105.21ms,实际检测视频的帧率达到了60帧/s和15帧/s。该研究可为机器人快速长时间高效率在复杂环境下识别苹果提供理论基础。 展开更多
关键词 收获机 机器视觉 图像识别 深度学习 采摘机器人 苹果识别 YOLO
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一种新型高性能开关电源的设计与实现 预览
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作者 王其轩 王振宇 +1 位作者 陈北辰 田嘉 《电测与仪表》 北大核心 2019年第4期27-31,61共6页
采用单端反激式变换器结构和电流连续工作模式,设计并实现了一种基于LD7532APWM控制芯片的高效率、高功率密度和高可靠性的开关电源装置。该电源装置的交流输入电压为90V~264V,工作频率65kHz,输出功率40W,输出电压19V。该装置的实验测... 采用单端反激式变换器结构和电流连续工作模式,设计并实现了一种基于LD7532APWM控制芯片的高效率、高功率密度和高可靠性的开关电源装置。该电源装置的交流输入电压为90V~264V,工作频率65kHz,输出功率40W,输出电压19V。该装置的实验测试结果表明,所设计的开关电源装置的效率在85.7%左右,空载损耗低于0.3W,满载输出电压纹波值小于60mV,输出电压稳定。 展开更多
关键词 开关电源 LD7532A 反激式
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有横摇约束的欠驱动船舶航迹跟踪预测控制 预览
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作者 刘志林 李国胜 张军 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期312-317,共6页
针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况,采用自适应卡尔曼状态估计和鲁棒预测控制,提出一种具有横摇角约束的控制器综合设计方法。建立时变干扰作用下的仿射切换系统模型及... 针对欠驱动水面船舶在直线航迹跟踪中受到强烈的风、浪、流时变干扰影响时出现大幅度的摇荡运动的情况,采用自适应卡尔曼状态估计和鲁棒预测控制,提出一种具有横摇角约束的控制器综合设计方法。建立时变干扰作用下的仿射切换系统模型及测量模型;基于扩展状态的自适应卡尔曼滤波方法,对船舶模型的状态和随机干扰力矩进行估计,并对估计的干扰力矩进行前馈补偿。考虑船舶的真实状态与卡尔曼观测状态之间存在观测误差,将控制器与观测器综合考虑,提出一种基于状态观测器和H2/H∞混合性能指标的直接约束鲁棒预测控制,在性能指标与控制器设计中直接利用观测状态;将状态约束、鲁棒稳定性约束、性能指标转化为LMI(线性矩阵不等式)的凸优化问题。理论证明了所设计闭环系统的一致有界稳定性,并且通过仿真验证了控制器能实现直线航迹鲁棒跟踪,在保证横摇角在约束范围内,对干扰有着有效的抑制作用。 展开更多
关键词 欠驱动船舶 直线航迹跟踪 横摇角约束 自适应卡尔曼滤波 混合H2/H∞预测控制
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双定子多励磁源磁通切换电机的电磁特性与机械性能分析 预览
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作者 丁宇 陈云云 +1 位作者 庄佳红 李西京 《微电机》 北大核心 2019年第6期15-18,24共5页
针对传统磁通切换永磁电机稀土材料用量高、永磁磁场调节困难的问题,提出了新型的C-core(C型铁心)式和E-core(E型铁心)式双定子多励磁源磁通切换(Dual-Stator Multi-Excitation Flux-Switching Permanent Magnet, DSME-FSPM)电机结构,... 针对传统磁通切换永磁电机稀土材料用量高、永磁磁场调节困难的问题,提出了新型的C-core(C型铁心)式和E-core(E型铁心)式双定子多励磁源磁通切换(Dual-Stator Multi-Excitation Flux-Switching Permanent Magnet, DSME-FSPM)电机结构,分析了该类DSME-FSPM电机的结构特点及其工作原理,比较两种电机的空载特性、转矩能力、抗退磁能力以及电机调磁性能,并分析DSME-FSPM电机转子结构的离心应力与最大形变等机械性能。研究表明,C-core式DSME-FSPM电机具有较好的电磁性能与调磁性能,稳定性强,具有电动汽车驱动领域的潜在应用价值。 展开更多
关键词 双定子 多励磁源 磁通切换 机械性能 电磁性能
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冬季果树林间视觉导航基准线识别算法 预览
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作者 刘阳 高国琴 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第5期160-166,共7页
由冬季树木养护需求出发,结合冬季树木的树干刷白特征,提出一种适用于冬季果树林间行走的机器人导航路径生成算法。首先根据刷白树干特征进行灰度投影截取后续图像处理区域,应用灰度门限法快速分割出图像前景,采用Mid-to-Side扫描方式... 由冬季树木养护需求出发,结合冬季树木的树干刷白特征,提出一种适用于冬季果树林间行走的机器人导航路径生成算法。首先根据刷白树干特征进行灰度投影截取后续图像处理区域,应用灰度门限法快速分割出图像前景,采用Mid-to-Side扫描方式并结合树干形状几何特征参数判断自底向上提取道路两侧近邻刷白树干,以其内侧角点作为特征点拟合左右边界线,然后求其中线作为导航基准线,最后根据前次检测结果建立动态ROI区域以实现跟踪处理。试验结果表明,算法针对性突出,易于实现,实时性好,在不同时段及不同光照条件下的导航基准线生成准确率高于90%,静态检测处理时平均每帧图像耗时小于274 ms,动态跟踪处理时平均每帧图像耗时156 ms,林间50 m动态连续运行的数据误差波动在可接受范围之内,验证算法具有较好的鲁棒性与抗干扰性,较好满足机器人林间行走视觉导航的基本要求。 展开更多
关键词 机器视觉 果树行间 刷白树干 Mid-to-Side 导航基准线
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弱电网下并网逆变器电流控制策略的研究 预览
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作者 任明炜 刘翔宇 +1 位作者 张雨 嵇小辅 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第7期107-110,共4页
针对弱电网下电网阻抗存在对系统控制性能的不利影响,在此提出一种基于LCL型并网逆变器的并网控制策略,其在双闭环控制策略的基础上采用新型的复合阻尼控制策略。在此研究了电网阻抗变化对系统阻尼系数及控制性能的影响,利用在有源阻尼... 针对弱电网下电网阻抗存在对系统控制性能的不利影响,在此提出一种基于LCL型并网逆变器的并网控制策略,其在双闭环控制策略的基础上采用新型的复合阻尼控制策略。在此研究了电网阻抗变化对系统阻尼系数及控制性能的影响,利用在有源阻尼和无源阻尼两种控制策略下的影响结果将两种控制策略相结合,克服了电网阻抗的存在给控制系统带来的不利影响,提高了并网控制系统对电网阻抗的适应性。为保证系统高功率因数并网,该系统采用谐振前馈控制策略削弱背景谐波对入网电流的影响。仿真和实验证明了该方法的有效性、准确性和实时性。 展开更多
关键词 并网逆变器 弱电网 电网阻抗 谐振前馈
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基于无人机遥感技术的黄华占水稻施肥决策模型研究 预览
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作者 臧英 侯晓博 +3 位作者 汪沛 周志艳 姜锐 李克亮 《沈阳农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期324-330,共7页
目前,水稻生产中氮肥施用过量,肥料利用率和产量相对较低等问题日益突出。无人机遥感能够实现无损、及时、快速大面积地获取作物田间信息,已被广泛应用于精准农业管理中。以黄华占水稻为研究对象,设计了不同施氮梯度的小区试验,利用无... 目前,水稻生产中氮肥施用过量,肥料利用率和产量相对较低等问题日益突出。无人机遥感能够实现无损、及时、快速大面积地获取作物田间信息,已被广泛应用于精准农业管理中。以黄华占水稻为研究对象,设计了不同施氮梯度的小区试验,利用无人机搭载rededge-M多光谱相机获取水稻生育期冠层多光谱图像,提取NDVI植被指数,分析了不同氮素条件下水稻冠层NDVI值的变化规律,研究了NDVI和标准种植比值指数(RISP)与水稻植株氮含量之间的相关关系;依据有效积温数据,建立了基于标准种植比值法的水稻关键施肥节点的施肥量决策模型。研究结果表明:随施肥量增加,水稻冠层NDVI值也随之变大,整个生育期呈现出"快速增加-缓慢增加-缓慢降低"趋势;NDVI和RISP值均与水稻植株氮含量显著相关,且RISP的相关系数达0.9以上,可更好地用于诊断水稻生育期氮素养分状况;基于标准种植比值法的水稻施肥决策模型拟合决定系数为0.991。模型验证试验发现,模型种植区平均施氮用量为99.64kg·hm^-2,而传统种植区平均用量为135.60kg·hm^-2,施肥量减少26.52%。且模型种植和传统种植的产量差异不足1%,说明该施肥模型在保证产量的同时提高了氮肥利用率,为实现作物养分管理决策支持系统提供了一种新的模型方法。 展开更多
关键词 水稻 无人机遥感 施肥决策模型 氮素营养
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基于深度学习的IPTV视频用户行为分析方法研究 预览
14
作者 刘超 贾毓臻 王攀 《计算机应用与软件》 北大核心 2019年第6期167-170,286共5页
IPTV视频业务的复杂性和多样性使其难以充分发挥运营商技术优势。借助深度神经网络DNN模型对IPTV视频用户进行用户行为分析。利用深度学习算法对用户点播视频活跃度实施精确分类,从而帮助IPTV服务提供商合理配置资源,同时为终端用户提... IPTV视频业务的复杂性和多样性使其难以充分发挥运营商技术优势。借助深度神经网络DNN模型对IPTV视频用户进行用户行为分析。利用深度学习算法对用户点播视频活跃度实施精确分类,从而帮助IPTV服务提供商合理配置资源,同时为终端用户提供更高效优质的服务。实验结果表明,与现有的方法相比,该方法收敛快,分类准确率达93%。 展开更多
关键词 IPTV用户行为 深度学习 DNN
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基于RaspberryPi的室内智能灌溉系统设计与研究 预览
15
作者 谭燕 秦风元 《节水灌溉》 北大核心 2019年第7期105-108,113共5页
为提高灌溉的精确度与精细化种植的用水效率,研究设计了一种基于 Raspberry 的精准灌溉系统。采用Raspberry Pi 3b与相关传感器设计了系统的硬件,应用pyhton语言编写系统相关程序,并搭建数据库,编写了二维模糊控制器的模糊算法控制程序... 为提高灌溉的精确度与精细化种植的用水效率,研究设计了一种基于 Raspberry 的精准灌溉系统。采用Raspberry Pi 3b与相关传感器设计了系统的硬件,应用pyhton语言编写系统相关程序,并搭建数据库,编写了二维模糊控制器的模糊算法控制程序,其输入量为土壤湿度和土壤湿度的变化值,输出量为直流电机的 PWM 值。最后通过黄瓜幼苗的种植进行试验,达到了预期的节水目标。为智能灌溉的全面实现提供理论基础与参考依据。 展开更多
关键词 RASPBERRY PI 智能灌溉 PYTHON 模糊控制器
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基于降阶矢量比例积分器的有源电力滤波器电源电流控制策略 预览
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作者 郑宏 林勇 +2 位作者 沈思伦 赵伟 曹其超 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第2期362-368,共7页
为了避免有源电力滤波器谐波检测环节带来的检测误差和延迟以及简化控制系统,提出了一种有源电力滤波器电源电流控制方法,将电源电流作为控制目标,同时为了消除负载电流的扰动,引入了负载电流前馈控制。在降阶广义积分器的基础上提出了... 为了避免有源电力滤波器谐波检测环节带来的检测误差和延迟以及简化控制系统,提出了一种有源电力滤波器电源电流控制方法,将电源电流作为控制目标,同时为了消除负载电流的扰动,引入了负载电流前馈控制。在降阶广义积分器的基础上提出了降阶矢量比例积分器,该控制器不但具有谐振频率处增益无穷大的特点,还考虑控制对象的影响,能够实现零极点相消,具有很好的控制稳定性和精度。仿真和实验结果验证了所提控制方法的有效性,与传统基于负载谐波电流检测与控制的方法相比,具有较好的稳态和动态性能,降低了系统复杂度和成本。 展开更多
关键词 有源电力滤波器 电源电流控制 负载电流前馈 降阶矢量比例积分器 零极点相消
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超级电容储能的光伏充电系统双模控制研究 预览
17
作者 陈兆岭 张强 +1 位作者 邱殿成 葛绍志 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第4期82-85,共4页
弱光照条件下,光伏板的最大功率点跟踪(MPPT)控制往往难以满足储能装置的充电要求。为实现在强光至弱光光照条件下太阳能光伏板均能对储能装置有效充电,提出一种超级电容储能的光伏充电系统双模控制方法。釆用同一套硬件电路,通过软件... 弱光照条件下,光伏板的最大功率点跟踪(MPPT)控制往往难以满足储能装置的充电要求。为实现在强光至弱光光照条件下太阳能光伏板均能对储能装置有效充电,提出一种超级电容储能的光伏充电系统双模控制方法。釆用同一套硬件电路,通过软件控制实现弱光照和普通光照2种充电模式,并能够根据光照变化自动切换充电模式。分析了2种模式下充电控制策略及自动切换方式,推导了超级电容容量的计算方法。最后,以超级电容作为储能元件的太阳能路灯为例,设计样机进行试验。试验结果证明了所提出的双模控制方法能实现太阳能光伏板在强光至弱光光照条件下对超级电容进行有效充电。 展开更多
关键词 光伏 控制 充电 超级电容
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基于APSO_LSSVM的模块化产品设计时间预估研究 预览
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作者 王兆华 黄丽 《微型电脑应用》 2019年第4期4-7,共4页
为了实现模块化产品设计时间精确预估,提出了采用改进的自适应粒子群和最小二乘支持向量机(APSO_LSSVM)相结合的预估方法。首先构建模块化产品设计最小二乘支持向量机(LSSVM)时间预估模型;其次应用改进后的自适应粒子群(APSO)对LSSVM模... 为了实现模块化产品设计时间精确预估,提出了采用改进的自适应粒子群和最小二乘支持向量机(APSO_LSSVM)相结合的预估方法。首先构建模块化产品设计最小二乘支持向量机(LSSVM)时间预估模型;其次应用改进后的自适应粒子群(APSO)对LSSVM模型参数进行优化,以加快模型收敛速度并寻找全局最优;最后将APSO_LSSVM时间预估模型用于打印机模块化设计中。结果表明,基于APSO_LSSVM时间预估模型对时间的预估与实际情况基本一致,与基于tPSO_FNN时间预估模型相比,在输入变量较多的情况下,收敛速度更快、预估精度更高。 展开更多
关键词 产品开发 模块化设计 时间预估 粒子群算法 最小二乘支持向量机
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基于机器视觉的纽扣电池表面划痕检测方法研究 预览
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作者 杨燕 孙智权 +1 位作者 陈震 赵不贿 《自动化与仪表》 2019年第4期50-52,64共4页
现有的划痕检测方法大多基于简单背景,针对复杂背景下的划痕检测准确率较低的问题,提出了基于机器视觉的纽扣电池划痕检测算法。首先采用模板匹配的方法将纽扣电池上的字体屏蔽,再利用梯度特征方法定位出划痕的位置。进行了该检测方案... 现有的划痕检测方法大多基于简单背景,针对复杂背景下的划痕检测准确率较低的问题,提出了基于机器视觉的纽扣电池划痕检测算法。首先采用模板匹配的方法将纽扣电池上的字体屏蔽,再利用梯度特征方法定位出划痕的位置。进行了该检测方案的可行性验证试验,结果表明:划痕识别率高达99.5%,过判率0.5%,漏判率0.5%;该方法能够准确地识别纽扣电池的划痕缺陷,同时检测速度快,可以满足纽扣电池表面划痕的检测要求。 展开更多
关键词 划痕检测 扣式电池 模板匹配 图像处理 机器视觉
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动态受限机械臂的局部加权学习控制
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作者 王刚 孙太任 丁胜培 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期733-739,共7页
针对带有状态和输入约束的机械臂不确定系统模型,提出了基于障碍李雅普诺夫函数的局部加权学习控制方法。将系统控制输入看作扩展状态,从而将该控制问题转化为带有扩展状态约束的不确定非线性系统控制问题。将障碍李雅普诺夫函数引入到... 针对带有状态和输入约束的机械臂不确定系统模型,提出了基于障碍李雅普诺夫函数的局部加权学习控制方法。将系统控制输入看作扩展状态,从而将该控制问题转化为带有扩展状态约束的不确定非线性系统控制问题。将障碍李雅普诺夫函数引入到反步法,设计局部加权学习控制,保证障碍李雅普诺夫函数指数收敛到零点一个小邻域,进而保证了系统状态、输入约束的满足和跟踪误差的收敛。通过理论分析和仿真实验验证了所设计控制器的可行性和有效性。 展开更多
关键词 神经网络控制 移动机械臂 障碍函数 局部加权学习 系统约束
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