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基于MATLAB曲面喷涂厚度仿真研究 预览
1
作者 霍平 徐帅 魏来 《机床与液压》 北大核心 2019年第16期162-165,191,共5页
针对机器人示教喷涂效果未知问题,进行了曲面喷涂厚度仿真研究。建立喷枪模型,在示教路径给定的情况下,利用MATLAB编写曲面单点喷涂厚度算法并进行仿真程序开发。利用SolidWorks建立曲率连续变化的曲面模型并获取曲面数据,应用仿真程序... 针对机器人示教喷涂效果未知问题,进行了曲面喷涂厚度仿真研究。建立喷枪模型,在示教路径给定的情况下,利用MATLAB编写曲面单点喷涂厚度算法并进行仿真程序开发。利用SolidWorks建立曲率连续变化的曲面模型并获取曲面数据,应用仿真程序对设计的曲面进行喷涂仿真实验,根据经验预测仿真结果,最终实验结果与预测一致,证明仿真程序具有实用性。 展开更多
关键词 喷枪模型 曲面喷涂 厚度仿真
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基于图像矩特征的工件摆放类型Parzen窗估计
2
作者 王福斌 刘贺飞 +3 位作者 霍晓彤 李占贤 刘同乐 徐傲 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期404-411,共8页
工件的视觉判别是实现机械手抓取工件的重要环节,如何对姿态变换后的工件进行视觉识别及分类,具有重要的理论及工程研究价值。设计了工件姿态变换实验平台,实验研究了工件姿态变换的视觉识别问题。首先,采用分水岭图像分割方法,实现了... 工件的视觉判别是实现机械手抓取工件的重要环节,如何对姿态变换后的工件进行视觉识别及分类,具有重要的理论及工程研究价值。设计了工件姿态变换实验平台,实验研究了工件姿态变换的视觉识别问题。首先,采用分水岭图像分割方法,实现了工件目标图像的分割。其次,针对工件在水平面旋转姿态变换及在三维空间进行姿态变换两种情况,分别选取单个工件、部分遮挡工件及部分重叠工件构建图像样本,并实现了七个特征不变矩的提取。最后,将工件训练样本的五阶矩、七阶矩的平均值作为工件种类分类目标,采用Parzen窗对待识别工件类型进行概率密度估计,并用带惯性的粒子群算法对Parzen窗估计结果进行优化,克服Parzen窗估计的多峰值问题,实现了对工件摆放类型的准确判别。 展开更多
关键词 工件姿态 不变矩 PARZEN窗 视觉识别
袋装水泥装车机械手轨迹规划与运动仿真 预览
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作者 黄金凤 孙佳涛 +1 位作者 李占贤 王虹凯 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第A01期69-72,共4页
针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行... 针对当今水泥生产企业在袋装水泥装载过程中存在的自动化水平不足,无法与前道工序相匹配,因而降低了生产效率这一实际问题,开发设计一种结构稳定、承载能力强、易于控制的袋装水泥自动装车机械手。利用复数矢量法对机械手的运动学进行正、逆解分析,并根据机械手的工作极限位置绘制出其工作空间的边界曲线,结合袋装水泥的实际装载要求,确定合理的码放顺序及推送轨迹。最后,利用ADAMS对机械手进行运动学仿真,验证了机构设计的合理性和轨迹规划的可行性,为机械手运动控制方面的研究提供了参考依据。 展开更多
关键词 袋装水泥装载 机械臂 轨迹规划 运动仿真
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飞秒激光光斑轮廓的傅里叶描述子重建及特征提取 预览
4
作者 王福斌 潘兴辰 +1 位作者 王尚政 李占贤 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1147-1152,共6页
在利用飞秒激光对单晶硅材料进行微尺度烧蚀时,衍生的等离子体发光光斑中蕴含着大量的加工信息。如何有效提取光斑图像的几何特征信息,对研究飞秒激光烧蚀加工工艺过程具有重要意义。轮廓特征是描述激光光斑最重要的特征之一,本文着重... 在利用飞秒激光对单晶硅材料进行微尺度烧蚀时,衍生的等离子体发光光斑中蕴含着大量的加工信息。如何有效提取光斑图像的几何特征信息,对研究飞秒激光烧蚀加工工艺过程具有重要意义。轮廓特征是描述激光光斑最重要的特征之一,本文着重分析了等离子体光斑轮廓特征与光斑运动规律间的关系及光斑运动情况分类方法。首先,考虑到光斑微弱的特性,对光斑图像进行增强处理。其次,采用链码方法提取光斑轮廓特征,并利用傅里叶描述子低频特性,选取少量的描述子重建光斑图像轮廓特征,减少了复杂的计算量,有效提高了光斑图像分类的速度与质量。最后,运用Hu不变矩特征证明傅里叶描述子用于提取激光光斑对轮廓特征的有效性。 展开更多
关键词 飞秒激光 傅里叶描述子 轮廓特征 Hu不变矩特征
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机器人力觉示教的力控制及仿真分析 预览
5
作者 李占贤 韩静如 +1 位作者 王志军 崔冰艳 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第2期246-248,252共4页
针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔... 针对机器人传统示教方式逐渐无法满足复杂工业生产需求的现状,提出了一种基于六维力传感器的机器人力觉示教,并介绍了其系统组成。结合一些经典力控制方法及力觉示教实际,对机器人力觉示教的力控制系统展开研究,提出了基于速度的主动柔顺控制策略,从理论上建立了机器人力觉示教时末端工具受力和力矩的运动控制算法。通过Adams仿真软件,对机器人的力觉示教运动进行了仿真分析,最终结果表明该控制算法能够有效地实现机器人力觉示教控制,使力觉示教更加主动灵活,更好地满足复杂工业生产的工艺要求。 展开更多
关键词 机器人 力觉示教 力控制 控制算法 ADAMS仿真
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正交并联六维力传感器结构性能及参数优化 预览
6
作者 李化 王志军 贺静 《机械工程与自动化》 2018年第3期35-37,共3页
对正交并联六维力传感器进行了静力学分析及结构参数优化.提出了具有部分解耦性的正交并联六维力传感器结构,基于螺旋理论分析了六维外力与测量分支作用反力的映射关系,并针对并联六维力传感器测量分支量程难以确定、结构易扰动等问题,... 对正交并联六维力传感器进行了静力学分析及结构参数优化.提出了具有部分解耦性的正交并联六维力传感器结构,基于螺旋理论分析了六维外力与测量分支作用反力的映射关系,并针对并联六维力传感器测量分支量程难以确定、结构易扰动等问题,提出一种分支受力稳定、量程较短的多目标优化方法.以卫生陶瓷曲面打磨作业工况为例,确定了正交并联六维力传感器的测量分支量程,验证了该优化方法的可行性。 展开更多
关键词 六维力传感器 参数优化 结构性
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冗余度排爆机械臂作业空间的研究 预览
7
作者 霍平 王虹凯 《机床与液压》 北大核心 2018年第11期58-61,114共5页
针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进... 针对在公交车体内部作业的7自由度排爆机械臂进行研究,利用三维建模软件对冗余自由度排爆机械手进行建模,使用D-H法对机械手臂建立坐标系,对机械手的位姿进行正运动学分析并建立手臂末端位姿矩阵。利用蒙特卡洛法对手臂末端作业空间进行研究,使用MATLAB软件进行仿真绘制出手臂末端在车体内部的点阵图,分析手臂末端作业空间和盲区,研究目标空间与作业空间的关系,为避免在盲区中作业提出手臂使用的优化方案。 展开更多
关键词 冗余自由度 排爆 作业盲区 蒙特卡洛法
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激光熔覆载气式同轴送粉喷嘴关键参数的探究 预览
8
作者 刘谦 李占贤 《机床与液压》 北大核心 2018年第1期143-146,67共5页
以激光熔覆载气式同轴送粉喷嘴为研究对象,建立了三通道激光熔覆喷嘴的三维模型,运用计算流体动力学理论对激光熔覆送粉喷头关键参数进行了数值分析,基于商用计算流体力学(CFD)软件FLUENT对送粉通道不同倾角和送粉口不同直径条件... 以激光熔覆载气式同轴送粉喷嘴为研究对象,建立了三通道激光熔覆喷嘴的三维模型,运用计算流体动力学理论对激光熔覆送粉喷头关键参数进行了数值分析,基于商用计算流体力学(CFD)软件FLUENT对送粉通道不同倾角和送粉口不同直径条件下的粉末流场情况进行了数值模拟。分析与计算结果表明,在其他参数一定的条件下,选样送粉通道倾角角度70°和送粉口直径1.5mm时,有利于改善激光熔覆效果,为CFD技术在流体机械分析中的应用提供了参考。 展开更多
关键词 激光熔覆 数值模拟 送粉通道 送粉口
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球罐作业机器人机构设计与分析 预览
9
作者 黄金风 曹天琪 +1 位作者 李晨辉 李占贤 《机床与液压》 北大核心 2017年第23期36-39,共4页
针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题,提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构。该机构采用并联机构构成腿机构,丝杠滑块驱动,可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等,适用于较大内径范围的球罐作业。介绍了并联式爬... 针对实际球罐作业中工作效率低、工作环境差等问题,提出一种用于球罐内壁作业的双足式爬壁机器人机构。该机构采用并联机构构成腿机构,丝杠滑块驱动,可实现越障、沿壁面匀速运动、转弯等,适用于较大内径范围的球罐作业。介绍了并联式爬壁机器人机构构成及工作原理,阐述了爬壁机器人前进和转弯过程的运动实现,建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式,为机构设计、控制提供了理论工具。 展开更多
关键词 球罐清理 爬壁机器人 本体结构 运动学分析
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基于ANSYS的二级减速器从动齿轮模态分析 预览 被引量:1
10
作者 李占贤 苏永飞 《机械工程与自动化》 2019年第1期84-85,共2页
以某履带二级减速器的从动齿轮为研究对象,利用SolidWorks软件对齿轮进行三维建模。通过更改文件保存类型,将模型导入ANSYS Workbench软件并对其进行网格划分,建立三维有限元模型。应用动力学模态分析得到齿轮的各阶模态固有频率和振型... 以某履带二级减速器的从动齿轮为研究对象,利用SolidWorks软件对齿轮进行三维建模。通过更改文件保存类型,将模型导入ANSYS Workbench软件并对其进行网格划分,建立三维有限元模型。应用动力学模态分析得到齿轮的各阶模态固有频率和振型,为减速器动力学分析和优化设计提供必要的理论依据。 展开更多
关键词 SOLIDWORKS 减速器 模态分析 固有频率 ANSYS WORKBENCH
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并联机构压纹机运动学研究及仿真分析 预览
11
作者 李占贤 许剑利 黄金凤 《机械传动》 北大核心 2019年第4期98-102,共5页
为了解决当今市面上现有的压纹机所出现的一些问题,提出了一种结构合理、控制简单的新型并联机构压纹机。介绍了该压纹机的整体结构方案和突出特点,论述了该机构在实际生产生活中的可行性和实用性。介绍了并联机构压纹机的机构组成和机... 为了解决当今市面上现有的压纹机所出现的一些问题,提出了一种结构合理、控制简单的新型并联机构压纹机。介绍了该压纹机的整体结构方案和突出特点,论述了该机构在实际生产生活中的可行性和实用性。介绍了并联机构压纹机的机构组成和机构模型的建立,并建立了运动学数学模型,得出其运动学正逆解的解析形式,对其位置、速度和加速度做解析推导。通过Adams分析软件,对机构的运动进行分析,得出机构输入与输出构件的运动规律曲线图,并对运动规律进行分析,掌握其运动特性。通过对并联机构压纹机的运动学研究及仿真分析,为该机构的进一步研究和优化提供参考。 展开更多
关键词 并联机构 压纹机 机构运动学 运动仿真
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用于介质阻挡放电的占空比可调的电源的研制 预览
12
作者 刘丞 李占贤 《机械工程与自动化》 2019年第3期36-38,41共4页
为了探究在不同电压频率和幅值的条件下,高压电源发出的方波占空比对所产生的等离子体性质的影响,研制了基于滞回比较器频率在5.4kHz~17kHz、占空比在0~100%可调的高压脉冲电源。提出使用UC4832电源芯片研发用于介质阻挡放电的占空比可... 为了探究在不同电压频率和幅值的条件下,高压电源发出的方波占空比对所产生的等离子体性质的影响,研制了基于滞回比较器频率在5.4kHz~17kHz、占空比在0~100%可调的高压脉冲电源。提出使用UC4832电源芯片研发用于介质阻挡放电的占空比可调电源的方案,并对所设计电路进行了仿真。同时提出了适用于基于法拉第盘的等离子体检测仪器接口的同心型介质阻挡等离子体发生器的结构。仿真及实验结果表明:所设计的电源及放电装置能稳定产生等离子体,放电强度可调。 展开更多
关键词 滞回比较器 占空比 UC4832 放电结构
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基于PLC的高层建筑消防控制系统的研究 预览
13
作者 李占贤 许剑利 《机械工程与自动化》 2018年第2期169-169,172共2页
介绍了基于西门子S7-200系列PLC的高层建筑消防控制系统的发展过程和工作原理,结合消防控制系统所能达到的目的,在博途软件的基础上运用接触器—继电器法的编程方法对基于PLC的消防控制系统进行程序设计,使得高层建筑消防系统的控制更... 介绍了基于西门子S7-200系列PLC的高层建筑消防控制系统的发展过程和工作原理,结合消防控制系统所能达到的目的,在博途软件的基础上运用接触器—继电器法的编程方法对基于PLC的消防控制系统进行程序设计,使得高层建筑消防系统的控制更加合理,满足了可靠性和实时性的要求。 展开更多
关键词 高层建筑 消防控制系统 PLC
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金属等离子体源结构设计及实验研究 预览
14
作者 王凯鹏 李占贤 《机械工程与自动化》 2018年第3期108-109,共2页
设计了具有放电稳定、电弧射流较长、烧蚀率较低的低气压金属电弧源发生器结构,并确定了发生器的材质、冷却方式、结构方案.对设计的金属电弧源进行了实验研究,研究了电极结构、放电电流大小、冷却水这三个因素对金属电弧放电的影响。
关键词 金属等离子体发生器 设计 放电实验
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平面2R机械臂运动学分析 预览
15
作者 黄健 李占贤 《机械工程与自动化》 2018年第1期45-47,共3页
为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连杆通过转动关节串联而成的,关节的相对运动导致连杆的运动,使末端到达所需的状态。在每个连杆上固接一个... 为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连杆通过转动关节串联而成的,关节的相对运动导致连杆的运动,使末端到达所需的状态。在每个连杆上固接一个坐标系,然后描述这些坐标系之间的关系,通过齐次变换矩阵和雅克比矩阵分别求解运动学正逆解。结果表明:连杆杆长、关节角度会决定末端点位姿;末端点的运动状态也会联动影响关节角度和角速度。 展开更多
关键词 机械臂 运动学分析 齐次变换 雅克比矩阵
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串联机械臂伺服控制系统的研究 预览
16
作者 黄健 李占贤 《机械工程与自动化》 2018年第2期164-166,共3页
借助于SIMOTION SCOUT软件研究串联机械臂伺服控制系统的组成,查阅相关的设计手册和产品使用说明书选择系统各组成部分的品牌,并通过比较、计算确定各硬件订货号,然后在软件中分别配置这些硬件。该串联机械臂伺服控制系统主要包括西门子... 借助于SIMOTION SCOUT软件研究串联机械臂伺服控制系统的组成,查阅相关的设计手册和产品使用说明书选择系统各组成部分的品牌,并通过比较、计算确定各硬件订货号,然后在软件中分别配置这些硬件。该串联机械臂伺服控制系统主要包括西门子SIMOTION运动控制器、S120驱动器和伺服电机。 展开更多
关键词 伺服 SIMOTION S120驱动器 串联机械臂
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基于Extendsim的生产制造系统仿真研究 预览
17
作者 李占贤 许剑利 孟丽丽 《机械工程师》 2018年第2期1-2,共2页
为了实现对生产制造系统的预测和对生产要素的控制,针对零件的生产制造系统,以Extendsim软件为平台,对系统进行仿真设计。首先建立仿真模型,并描述了仿真建模过程和关键模块的设置;然后多次运行仿真模型,对仿真结果进行分析,发现设备的... 为了实现对生产制造系统的预测和对生产要素的控制,针对零件的生产制造系统,以Extendsim软件为平台,对系统进行仿真设计。首先建立仿真模型,并描述了仿真建模过程和关键模块的设置;然后多次运行仿真模型,对仿真结果进行分析,发现设备的数量是系统效率和零件产量的瓶颈;最后针对瓶颈进行参数优化,找到系统的最优设计方案。 展开更多
关键词 生产制造系统 仿真 设计 优化 Extendsim
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