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基于ORB特征和LK光流的视觉里程计算法
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作者 齐乃新 杨小冈 +2 位作者 李小峰 张胜修 曹立佳 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2018年第12期216-227,共12页
针对移动载体的自主定位问题,结合ORB特征和多尺度LK光流,提出了一种基于多尺度分层跟踪的RGB-D图像视觉里程计算法。首先,改进了ORB特征提取的效果,采用基于多尺度多区域的特征提取方式提高了特征点的分布性;其次,基于LK光流,采用多尺... 针对移动载体的自主定位问题,结合ORB特征和多尺度LK光流,提出了一种基于多尺度分层跟踪的RGB-D图像视觉里程计算法。首先,改进了ORB特征提取的效果,采用基于多尺度多区域的特征提取方式提高了特征点的分布性;其次,基于LK光流,采用多尺度分层跟踪的方法对前后帧图像之间的特征点进行数据关联,将数据关联的精度提高到了亚像素级;最后,采用通用图优化方法解算运动参数,使得定位精度精确到了厘米级。实验部分通过公开数据集和实际应用数据从精确性和实时性两个方面对算法的性能进行了验证分析,结果表明,所提出的视觉里程计算法具有较高的定位精度和较好的实时性,总体定位误差约为3 cm,处理单帧图像的运算时间在50 ms以内。 展开更多
关键词 同时定位与地图创建 光流 视觉里程计 视觉导航
并行提取多个次成分的改进型M?ller算法 被引量:1
2
作者 高迎彬 孔祥玉 +1 位作者 胡昌华 侯立安 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期493-497,共5页
次成分分析是信号处理领域一门重要的工具.然而,到目前为止能够进行多个次成分提取的算法并不多见,一些现存算法还存在很多限制条件.针对这些问题,采用加权矩阵的方法将M?ller算法扩展为多个次成分提取算法.该算法对于输入信号的特征... 次成分分析是信号处理领域一门重要的工具.然而,到目前为止能够进行多个次成分提取的算法并不多见,一些现存算法还存在很多限制条件.针对这些问题,采用加权矩阵的方法将M?ller算法扩展为多个次成分提取算法.该算法对于输入信号的特征值没有要求,而且在不需要模值限制措施的情况下,仍然具有很好的收敛性.仿真结果表明,该算法可并行提取多个次成分,而且收敛速度优于一些现有算法. 展开更多
关键词 多个次成分 M?ller算法 加权矩阵 神经网络
函数依赖与属性蕴含的关系研究
3
作者 安秋生 孔祥玉 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2017年第9期2000-2005,共6页
研究了关系数据库理论经典的函数依赖与形式概念分析理论的属性蕴含之间的关系.给出研究所需要的一些基本理论与概念;使用一个典型范例,从形式概念分析、粗糙集及值依赖理论分析了函数依赖与属性蕴含的语法结构,进而建立了表示函数... 研究了关系数据库理论经典的函数依赖与形式概念分析理论的属性蕴含之间的关系.给出研究所需要的一些基本理论与概念;使用一个典型范例,从形式概念分析、粗糙集及值依赖理论分析了函数依赖与属性蕴含的语法结构,进而建立了表示函数依赖与属性蕴含的统一的数学模型,获得了函数依赖与属性蕴含关于Armstrong公理的共性.第三,从数学原理方面深入研究了函数依赖与属性蕴含的规则表示区别,而且应用不同的实例分析了语义与规则度量方面的差异.最后,从它们的共有特性和不同特性出发,对函数依赖与属性蕴含之间的关系进行了全面总结. 展开更多
关键词 形式背景 粗糙集 值依赖 一致集 关联规则
含引力辅助的小推力多任务探测轨道设计 预览
4
作者 林浩申 何兵 +2 位作者 赵欣 刘刚 安喜彬 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期121-127,共7页
针对深空探测时间长、成本高的特点,文中以多任务深空探测为背景,建立了包含多模型、多约束、多变量、多阶段的探测轨道设计模型。通过融合推力工作模式、分段设计目标函数等策略,克服了模型的内点约束限制,降低了优化模型的复杂度。为... 针对深空探测时间长、成本高的特点,文中以多任务深空探测为背景,建立了包含多模型、多约束、多变量、多阶段的探测轨道设计模型。通过融合推力工作模式、分段设计目标函数等策略,克服了模型的内点约束限制,降低了优化模型的复杂度。为了提高优化速度、提升优化精度,结合梯度搜索和粒子群算法的特点,研究提出了一种梯度混合粒子群(GHPSO)算法。将该算法应用到多任务星探测轨道设计模型上,得到了发动机的工作时序,并横向对比了该文算法与传统粒子群算法(PSO)和遗传算法(GA)的优化性能。仿真结果表明,文中提出的算法搜索速度快,第1设计阶段GHPSO相对GA提高61.96%,相对PSO提高47.85%,第2设计阶段GHPSO相对GA提高61.87%,相对PSO提高43.66%;精度最高,第1设计阶段GHPSO相对GA平均精度提高了2.86%,最高精度提高了1.24%,相对PSO平均精度提高了4.19%,最高精度提高了3.97%,第2设计阶段GHPSO相对GA平均精度提高了3.33%,最高精度提高了1.63%,相对PSO平均精度提高了4.72%,最高精度提高了3.02%,适用于轨道优化设计类的非线性、多约束全局优化问题。 展开更多
关键词 梯度混合粒子群算法 多任务星际探测 引力辅助
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长大隧道压入式施工通风三维动态数值模拟分析 预览 被引量:1
5
作者 房俊超 张成栋 +1 位作者 苟振志 何彬 《公路工程》 北大核心 2017年第1期139-142,155共5页
长大隧道在主隧道贯通前的施工通风问题是多年来长期制约隧道通风的一个重要难题,虽然工程实践中不断探索解决办法,但效果一直不是特别理想。利用有限元分析软件对设置有竖井的长大隧道在主隧道贯通前的压人式通风的湍流动能、通风速... 长大隧道在主隧道贯通前的施工通风问题是多年来长期制约隧道通风的一个重要难题,虽然工程实践中不断探索解决办法,但效果一直不是特别理想。利用有限元分析软件对设置有竖井的长大隧道在主隧道贯通前的压人式通风的湍流动能、通风速度场、空气压力场、有毒气体浓度场进行了三维动态数值模拟。模拟结果标明,设置有通风竖井的长大隧道采用压人式通风.有毒气体排出快,通风效果好;但仅依靠竖井进行自然通风不能达到快速排出有毒气体的目的,必须借助在竖井内安装风机等通风设备对风流进行合理引导。 展开更多
关键词 长大隧道 压人式施工通风 数值模拟 流体场分布
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基于高斯伪谱法的碰撞规避策略研究
6
作者 安喜彬 何兵 +2 位作者 陈福贵 刘炳琪 林浩申 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期202-206,共5页
为保证在轨卫星运行安全,对于碰撞概率较高的空间交会情况需要进行规避机动,防止在轨卫星与空间碎片碰撞.选取连续推力策略进行规避机动,将空间碰撞规避过程转化为满足复杂约束的最优控制问题,采用高斯伪谱法对最优控制律进行求解,求解... 为保证在轨卫星运行安全,对于碰撞概率较高的空间交会情况需要进行规避机动,防止在轨卫星与空间碎片碰撞.选取连续推力策略进行规避机动,将空间碰撞规避过程转化为满足复杂约束的最优控制问题,采用高斯伪谱法对最优控制律进行求解,求解结果满足相应约束.研究结果为航天器有效规避空间碰撞威胁提供了有力支持. 展开更多
关键词 高斯伪谱 空间碎片 空间碰撞 规避策略
基于LMD结合WVD在瞬时频率测量中的应用
7
作者 杨波 李世平 《计量技术》 2017年第1期14-17,共4页
Wigner-Vill分布(WVD)能非常准确地测量单分量信号的瞬时频率,并具有很好的时频聚集性,但在测量多分量信号时会产生严重的交叉干扰项,混淆真实的频率成分。为消除WVD在测量非平稳信号瞬时频率时产生的交叉干扰项,并保存很好的时... Wigner-Vill分布(WVD)能非常准确地测量单分量信号的瞬时频率,并具有很好的时频聚集性,但在测量多分量信号时会产生严重的交叉干扰项,混淆真实的频率成分。为消除WVD在测量非平稳信号瞬时频率时产生的交叉干扰项,并保存很好的时频聚集性,提出LMD和WVD相结合的方法测量非平稳信号瞬时频率。该方法使WVD同样适用于非平稳信号的瞬时频率测量中,极大地扩展了适用对象。通过实验及仿真分析表明:与直接用WVD测量瞬时频率相比,该改进方法能有效的消除测量过程中产生的交叉干扰项,且有效保留了WVD很高的时频聚集性的优点,从而更加精确的测量出原始信号的瞬时频率。 展开更多
关键词 Wigner—Vill分布 局部均值分解 瞬时频率
地理位置对卫星动中通链路影响特性研究 预览 被引量:1
8
作者 刘杉 贾维敏 +1 位作者 胡朝军 吴诗琪 《计算机仿真》 北大核心 2017年第2期65-69,共5页
由于卫星动中通通常安装于运动载体之上,其通信链路受周围环境的影响显著。当动中通在不同地理位置进行小区域或跨区域通信时,链路参数的变化在很大程度上会影响动中通的通信能力。针对这一问题,通过建立卫星动中通的链路计算数学模... 由于卫星动中通通常安装于运动载体之上,其通信链路受周围环境的影响显著。当动中通在不同地理位置进行小区域或跨区域通信时,链路参数的变化在很大程度上会影响动中通的通信能力。针对这一问题,通过建立卫星动中通的链路计算数学模型,分析了地理位置变化对卫星动中通链路特性的影响。针对因链路余量不足而产生的通信中断问题,对降低传输速率、改变传输功放和选取高增益天线等方法进行效果比较,根据不同情况提出了相应的解决方法,为卫星动中通在不同地理环境下的链路设计及通信提供技术支撑。 展开更多
关键词 链路预算 卫星动中通 地理位置 链路余量 功带平衡
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基于L1范数的分块二维局部保持投影算法 预览
9
作者 丁铭 贾维敏 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2017年第3期519-523,共5页
针对高维输入数据维数较大时可能存在奇异值问题,同时为提高算法的运算效率以及算法的鲁棒性,提出了一种基于L1范数的分块二维局部保持投影算法B2DLPP-L1。传统的局部保持投影算法为避免出现奇异值问题,首先运用主成分分析算法将高维数... 针对高维输入数据维数较大时可能存在奇异值问题,同时为提高算法的运算效率以及算法的鲁棒性,提出了一种基于L1范数的分块二维局部保持投影算法B2DLPP-L1。传统的局部保持投影算法为避免出现奇异值问题,首先运用主成分分析算法将高维数据投影到子空间中,然而这种方式将会造成高维数据中部分有效信息的流失,B2DLPP-L1算法选择将二维数据直接作为输入数据,避免运用向量形式的输入数据时可能造成的数据流失;同时该算法对二维输入数据进行分块处理,将分块后的数据块作为新的输入数据,之后运用基于L1范数的二维局部保持投影算法对其进行降维。理论上,B2DLPP-L1算法能够较好地对数据进行降维,不仅能够保持高维数据中的有效信息,降低计算复杂程度,提高算法的运行效率,同时还能够克服存在外点情况下分类准确率较低问题,提高算法的鲁棒性。通过选择不同的人脸数据库进行实验,实验结果表明,在存在外点的情况下,运用最近邻分类器时能够取得更高的分类准确率,同时所需的分类时间有所减少。 展开更多
关键词 局部保持投影 降维 流行学习 人脸识别
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基于KVMD-PWVD与LNMF的内燃机振动谱图像识别诊断方法 预览 被引量:4
10
作者 牟伟杰 石林锁 +2 位作者 蔡艳平 孙钢 郑勇 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期45-51,94共8页
为了直接对内燃机振动谱图像进行诊断识别,提出一种基于改进变分模态分解(VMD)、伪魏格纳时频分析(PWVD)与局部非负矩阵分解(LNMF)的内燃机振动谱图像识别诊断方法。该方法首先针对VMD分解过程中的层数选取问题,提出了一种中心... 为了直接对内燃机振动谱图像进行诊断识别,提出一种基于改进变分模态分解(VMD)、伪魏格纳时频分析(PWVD)与局部非负矩阵分解(LNMF)的内燃机振动谱图像识别诊断方法。该方法首先针对VMD分解过程中的层数选取问题,提出了一种中心频率筛选的VMD分解层数改进方法(KVMD),然后将内燃机振动信号利用KVMD分解成一组单分量模态信号,并对生成的各个单分量信号进行伪魏格纳分析处理后表征成振动谱图像;在此基础上,对生成的内燃机KVMD-PWVD振动谱图像分别采用非负矩阵分解(NMF)和LNMF形成编码矩阵,并采用最近邻分类器、朴素贝叶斯分类器和支持向量机对上述编码矩阵直接进行模式识别,以实现内燃机振动谱图像的自动诊断。最后,将该方法应用在内燃机故障诊断实例中,结果表明:该方法改进了传统图像模式识别中的特征参数方法,能有效诊断出内燃机气门间隙故障,三种分类器识别精度均大于93%,其中支持向量机的分类精度最高,达到99.8%,且采用LNMF形成的编码矩阵识别精度整体高于NMF,为内燃机振动诊断探索了一条新途径。 展开更多
关键词 内燃机 故障诊断 时频分布 特征提取 局部非负矩阵
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铝空气电池的设计与放电性能研究 预览
11
作者 刘族 赵军红 +1 位作者 蔡艳平 徐斌 《电源技术》 CSCD 北大核心 2017年第9期1306-1308,1318共4页
铝空气电池作为一种清洁能源,具有比能量高、低噪声、低红外等特点。基于对铝空气电池工作原理的研究,设计了一种由单体和电解液循环系统组成的铝空气电池系统。搭建铝空气电池实验平台,对电池的恒电流运行特性、空气电极寿命及电解液... 铝空气电池作为一种清洁能源,具有比能量高、低噪声、低红外等特点。基于对铝空气电池工作原理的研究,设计了一种由单体和电解液循环系统组成的铝空气电池系统。搭建铝空气电池实验平台,对电池的恒电流运行特性、空气电极寿命及电解液浓度的影响进行实验分析。实验结果表明:所设计的铝空气电池能以50 A恒流放电10 h以上,性能较稳定;空气电极寿命是制约铝空气提升放电性能的关键因素;电解液浓度为6 mol/L时,电池综合性能指标最佳。 展开更多
关键词 铝空气电池 放电性能 空气电极 电解液浓度
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多在轨服务飞行器目标分配问题研究 预览
12
作者 肖海 刘新学 +1 位作者 舒健生 李亚雄 《计算机仿真》 北大核心 2017年第1期90-93,128共5页
为解决多在轨服务飞行器的目标分配问题,为提高服务效率和减少燃料消耗,对多在轨服务飞行器目标分配的模型和方法进行了研究。首先对在轨服务任务的当前态势进行了分析,以服务效能、燃料消耗、燃料消耗均衡性为指标,建立了多在轨服... 为解决多在轨服务飞行器的目标分配问题,为提高服务效率和减少燃料消耗,对多在轨服务飞行器目标分配的模型和方法进行了研究。首先对在轨服务任务的当前态势进行了分析,以服务效能、燃料消耗、燃料消耗均衡性为指标,建立了多在轨服务飞行器目标分配模型,其次对标准粒子群算法的粒子和位置的更新策略及惯性权重和学习因子进行了改进,并引入禁忌搜索算法,提出了基于禁忌离散粒子群算法的模型求解方法。仿真结果表明,改进的算法能快速的确定出合理的目标分配方案。 展开更多
关键词 在轨服务飞行器 目标分配 服务效能 禁忌离散粒子群算法
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关于尾椎骨损伤与相关疾病关系的探讨 预览
13
作者 刘珺 《影像研究与医学应用》 2017年第6期184-186,共3页
本文用西医解剖学理论和中医经络、阴阳学说,从生命有机整体联系中,探讨了尾椎骨损伤引发相关疾病的机理。为准确诊断和治疗尾椎骨损伤诱发的相关性疾病提供了切实可行的新观念。
关键词 尾椎骨损伤 经络联系 整体联系 相关疾病
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基于自适应多重渐消因子卡尔曼滤波的SINS初始对准方法 预览 被引量:6
14
作者 薛海建 郭晓松 周召发 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期620-626,共7页
针对传统卡尔曼滤波器在模型失配和噪声时变情况下滤波精度下降甚至发散的问题,设计了一种新的多重渐消因子卡尔曼滤波算法。该算法通过一个基于渐消记忆指数加权的新息协方差估计器来计算新息协方差估计值,并依此引入多重渐消因子对预... 针对传统卡尔曼滤波器在模型失配和噪声时变情况下滤波精度下降甚至发散的问题,设计了一种新的多重渐消因子卡尔曼滤波算法。该算法通过一个基于渐消记忆指数加权的新息协方差估计器来计算新息协方差估计值,并依此引入多重渐消因子对预测误差协方差阵进行调整,使得各滤波通道具有不同的调节能力,克服了单渐消因子对多变量跟踪能力差的局限性,从而提高滤波算法的精度和鲁棒性。仿真和试验结果表明,新算法能有效抑制滤波器发散,其滤波精度和鲁棒性优于常规卡尔曼滤波与单渐消因子卡尔曼滤波,能够更好地满足工程应用的要求。 展开更多
关键词 捷联惯性导航系统 初始对准 卡尔曼滤波 多重渐消因子 渐消记忆指数加权
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一种三阶有限体积法及其在欠膨胀射流激波结构数值模拟中的应用 预览
15
作者 谢政 谢建 李良 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期347-352,共6页
以喷管出口欠膨胀射流为研究对象,在Lagrange坐标系下建立欠膨胀射流二维积分形式的流动方程。通过在单元交接面处进行三阶ENO(essentially nonoscillatory)格式插值,构造得到一种适用于求解该方程的三阶ENO有限体积法。采用该格式对... 以喷管出口欠膨胀射流为研究对象,在Lagrange坐标系下建立欠膨胀射流二维积分形式的流动方程。通过在单元交接面处进行三阶ENO(essentially nonoscillatory)格式插值,构造得到一种适用于求解该方程的三阶ENO有限体积法。采用该格式对一维Sod激波管算例和喷管出口欠膨胀射流进行数值计算。计算结果表明,该方法具有高精度、基本无振荡的特点,能很好地捕捉包含激波、滑移线以及三波交点等复杂流场波系结构。计算得到的波系结构中马赫盘的位置与实验结果吻合很好,相对误差小于1.1%。 展开更多
关键词 激波结构 基本无振荡 有限体积法 欠膨胀射流
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碳纳米材料化学镀镍的研究进展 预览 被引量:2
16
作者 叶勤军 苏勋家 +1 位作者 毕松 陈金凯 《电镀与环保》 CSCD 北大核心 2017年第4期71-74,共4页
综述了化学镀镍的基本原理和工艺,详细介绍了碳纳米管、碳纤维、石墨烯化学镀镍的研究进展和发展现状,并总结了碳纳米材料化学镀镍存在的问题和未来的发展趋势。
关键词 碳纳米管 碳纤维 石墨烯 化学镀镍
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Ni-P施镀时间对化学复合镀Ni-P/Ni—P—PTFE双镀层性能的影响 预览 被引量:1
17
作者 陈金凯 李平 +2 位作者 叶勤军 苏勋家 候根良 《电镀与环保》 CSCD 北大核心 2017年第3期21-25,共5页
采用中磷和高磷两种镀液在30CrMn合金钢基体上依次进行化学镀得到Ni—P/Ni—P—PTFE双镀层。研究了Ni—P施镀时间对化学复合镀Ni—P/Ni—P—PTFE双镀层性能的影响。结果表明:随着Ni—P施镀时间的延长,双层镀的表面形貌更加致密、均... 采用中磷和高磷两种镀液在30CrMn合金钢基体上依次进行化学镀得到Ni—P/Ni—P—PTFE双镀层。研究了Ni—P施镀时间对化学复合镀Ni—P/Ni—P—PTFE双镀层性能的影响。结果表明:随着Ni—P施镀时间的延长,双层镀的表面形貌更加致密、均匀,镀速加快,硬度提高;双镀层在3.5%的NaCl溶液中的自腐蚀电位先正移后负移,自腐蚀电流密度先减小后增大;当Ni—P施镀时间为60min时,双镀层的耐蚀性最佳。 展开更多
关键词 化学复合镀 双镀层 施镀时间 耐蚀性
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基于多物理场耦合的电磁换向阀仿真 预览
18
作者 蔡伟 张硕 +1 位作者 戴民强 杨志勇 《机床与液压》 北大核心 2017年第5期112-114,123共4页
以三位四通换向阀为研究对象,分析了电磁阀阀芯的运动机理,采用多物理场耦合的数学模型方法建模,建立了电磁换向阀阀芯工作过程的动态响应数学模型。在AMESim软件环境下对电磁阀建模。运用所建立模型,对影响电磁阀阀芯位移的因素进行分... 以三位四通换向阀为研究对象,分析了电磁阀阀芯的运动机理,采用多物理场耦合的数学模型方法建模,建立了电磁换向阀阀芯工作过程的动态响应数学模型。在AMESim软件环境下对电磁阀建模。运用所建立模型,对影响电磁阀阀芯位移的因素进行分析,在模型中更改电磁阀弹簧刚度,得到一组阀芯位移曲线。结果表明:当弹簧老化后,同样输入下阀芯位移会增大,使液压系统产生安全隐患。最后对仿真结论进行了试验验证。 展开更多
关键词 多场耦合 电磁阀 阀芯位移 AMESIM
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自动控制原理教学中的工程化思想 预览 被引量:1
19
作者 杨艳丽 郭一锋 +1 位作者 张国良 廖守亿 《教育教学论坛》 2017年第2期202-203,共2页
自动控制原理是我校生长干部学历教育“测控工程”等专业一门必修工程技术基础课程,不仅具有很强的理论性,同时与工程实际联系紧密。在教学过程中,在教学过程中,应强化课程的“工学”特性,强调其工程应用,培养学生工程意识。
关键词 自动控制原理 工程实际 工程化思想
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线性方程组解的存在定理的应用 预览 被引量:2
20
作者 彭司萍 龙正平 《高等数学研究》 2017年第1期79-81,共3页
探索了线性方程组解的存在定理在计算行列式和解释矩阵运算的某些性质方面的应用,得到一些启发性的结论.
关键词 线性方程组 解的存在定理 应用
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