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基于视角方向的全景虚拟视图合成 预览
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作者 陈剑钊 陈莹 宋佳润 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期63-69,共7页
针对3DOF+视频搭建了一套基于视角方向的全景视频虚拟视图合成系统,利用极少视点位置的视频信息即可准确渲染任意视点位置的视频内容,从而为用户提供真实的观看体验。将所合成的新视点位置视图与相机采集的真实视图进行比较。实验结果表... 针对3DOF+视频搭建了一套基于视角方向的全景视频虚拟视图合成系统,利用极少视点位置的视频信息即可准确渲染任意视点位置的视频内容,从而为用户提供真实的观看体验。将所合成的新视点位置视图与相机采集的真实视图进行比较。实验结果表明,所合成的虚拟视图平均客观指标PSNR为23dB左右,主观质量良好,较为真实且能够提供良好的交互性与视觉体验。 展开更多
关键词 虚拟现实 全景视频 虚拟视点合成 视觉体验
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轻量级分组密码算法ESF的相关密钥不可能差分分析 预览
2
作者 谢敏 曾琦雅 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1173-1179,共7页
八阵图算法(ESF)是一种具有广义Feistel结构的轻量级分组密码算法,可用在物联网环境下保护射频识别(RFID)标签等资源受限的环境中,目前对该算法的安全性研究主要为不可能差分分析。该文通过深入研究S盒的特点并结合ESF密钥扩展算法的性... 八阵图算法(ESF)是一种具有广义Feistel结构的轻量级分组密码算法,可用在物联网环境下保护射频识别(RFID)标签等资源受限的环境中,目前对该算法的安全性研究主要为不可能差分分析。该文通过深入研究S盒的特点并结合ESF密钥扩展算法的性质,研究了ESF抵抗相关密钥不可能差分攻击的能力。通过构造11轮相关密钥不可能差分区分器,在此基础上前后各扩展2轮,成功攻击15轮ESF算法。该攻击的时间复杂度为240.5次15轮加密,数据复杂度为261.5个选择明文,恢复密钥比特数为40bit。与现有结果相比,攻击轮数提高的情况下,时间复杂度降低,数据复杂度也较为理想。 展开更多
关键词 轻量级分组密码 ESF算法 相关密钥 不可能差分分析
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Polar码在加性高斯白噪声信道下的性能分析 预览
3
作者 李晓磊 石旭 +1 位作者 周林 贺玉成 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2019年第3期239-242,共4页
在加性高斯白噪声信道下,针对3种不同的Polar码译码算法进行性能研究。首先,阐述了Polar码的编码原理。然后,介绍了逐次消除(successive cancellation,SC)译码算法、逐次消除列表(successive cancellation list,SCL)译码算法和循环冗余... 在加性高斯白噪声信道下,针对3种不同的Polar码译码算法进行性能研究。首先,阐述了Polar码的编码原理。然后,介绍了逐次消除(successive cancellation,SC)译码算法、逐次消除列表(successive cancellation list,SCL)译码算法和循环冗余校验辅助的逐次消除列表(cyclic redundancy check assisted successive cancellation list,CA-SCL)译码算法。最后,仿真对比结果表明Polar码长越长,性能越好。当码长为有限长时,Polar码在SC译码算法中的性能并不理想。采用SCL和CA-SCL译码算法,能使Polar码具有更佳的性能。 展开更多
关键词 5G Polar码 加性高斯白噪声信道 译码算法
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新媒体艺术的美学研究
4
作者 王鹃 《课程教育研究》 2019年第19期25-26,共2页
新媒体技术在互联网技术的发展下应运而生,它作为一种全新的艺术形式,不仅给当代艺术的发展提供了一个新的发展路线,而且还提高了当代艺术的影响力和价值。
关键词 新媒体艺术 类型 美学特征
基于机会约束的MIMO雷达多波束稳健功率分配算法 预览
5
作者 严俊坤 陈林 +3 位作者 刘宏伟 马时飞 王鹏辉 保铮 《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1230-1235,共6页
结合目标雷达散射截面积的随机性,该文提出了一种针对多目标定位的稳健功率分配算法.目的是在高概率满足多目标定位精度约束的前提下,尽可能的节省集中式多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)雷达的功率资源.该文首先推... 结合目标雷达散射截面积的随机性,该文提出了一种针对多目标定位的稳健功率分配算法.目的是在高概率满足多目标定位精度约束的前提下,尽可能的节省集中式多输入多输出(Multiple-Input Multiple-Output,MIMO)雷达的功率资源.该文首先推导了各个目标定位误差的克拉美罗界(Cramer-Rao Lower Bound,CRLB).然后以最小化MIMO雷达发射功率为目标,在满足多目标定位CRLB不大于给定误差的联合概率超过某一置信水平的条件下建立了机会约束模型.通过构建问题的库恩塔克条件,该文将机会约束问题等效变换为非线性方程求解问题,并解析地给出了最优解表达式.最后,仿真实验验证了算法的有效性和稳健性. 展开更多
关键词 MIMO雷达 多目标定位 功率分配 机会约束规划
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复合高斯杂波下抑制失配信号的自适应检测器 预览
6
作者 许述文 石星宇 水鹏朗 《雷达学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期326-334,共9页
随着雷达分辨率的提高及擦地角的减小,海杂波幅度分布明显偏离瑞利分布,表现出很强的非高斯特性,复合高斯模型得到广泛应用。因此该文以复合高斯杂波为背景,研究当信号发生失配时的雷达目标检测问题。该文基于两步广义似然比(GLRT)检验... 随着雷达分辨率的提高及擦地角的减小,海杂波幅度分布明显偏离瑞利分布,表现出很强的非高斯特性,复合高斯模型得到广泛应用。因此该文以复合高斯杂波为背景,研究当信号发生失配时的雷达目标检测问题。该文基于两步广义似然比(GLRT)检验,设计了复合高斯杂波下对失配信号具有选择性的自适应检测器。为了设计选择性检测器,在零假设下引入虚假干扰以修正原始二元假设,并假设该虚假干扰与实际目标信号在白化空间正交。该文提出的检测器对海杂波纹理分量及协方差矩阵恒虚警(CFAR)。最后利用仿真及实测海杂波数据,通过蒙特卡洛实验验证该检测器的有效性。实验表明,该文所提检测器有效提高了对失配信号的选择性,同时对距离扩展目标匹配信号的检测性能也有1~3 dB的提升。 展开更多
关键词 复合高斯杂波 信号失配 恒虚警 广义似然比 选择性检测器
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不相交线性码的一种新构造
7
作者 董雪雯 孙玉娟 《密码学报》 CSCD 2019年第3期353-361,共9页
不相交线性码在具有高非线性度的多输出弹性密码函数的构造中扮演着重要角色,如何快速高效地生成大量不相交线性码是一个重要的研究课题.本文提出一种构造不相交线性码的新方法,得到目前已知最多的不相交[n, k]线性码.该构造的计算量,... 不相交线性码在具有高非线性度的多输出弹性密码函数的构造中扮演着重要角色,如何快速高效地生成大量不相交线性码是一个重要的研究课题.本文提出一种构造不相交线性码的新方法,得到目前已知最多的不相交[n, k]线性码.该构造的计算量,特别是当n?k时,比现有的其他构造的计算量小很多.当k整除n时,借助一个k次本原多项式得到v个k×k的矩阵Mi,其中v=2k-1, i=0, 1,···, v-1.用这样的Mi和k阶单位阵及k阶零方阵组合便可生成全部的不相交[n, k]线性码.当k不整除n时,借助一个k次本原多项式得到v1个k×k的矩阵Mi,借助一个m次本原多项式得到v2个k×m的矩阵Mj′,其中m=n-uk, v1=2k-1, v2=2m-1, i=0, 1,···, v1-1,j=0, 1,···, v2-1, u=■n/k■-1.用这样的Mi, Mj′, k阶单位阵, k阶零方阵以及k×m的零矩阵组合便可生成大量的不相交n[n, k]线性码.此时,生成不相交[n, k]线性码的个数比■(2n-1)/(2k-1)■少2m-k-1. 展开更多
关键词 密码函数 弹性 线性码 不相交线性码
弹载雷达和差通道稳健自适应杂波抑制方法 预览
8
作者 李浩冬 廖桂生 许京伟 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期273-279,共7页
当前弹载雷达普遍采用和差通道体制,在超低空目标检测应用中,由于超低空目标与地海面存在严重的电磁耦合场,形成的镜像虚假目标出现在训练样本中,会造成目标信号相消,严重恶化协方差矩阵估计和动目标检测性能。针对此问题,提出了在目标... 当前弹载雷达普遍采用和差通道体制,在超低空目标检测应用中,由于超低空目标与地海面存在严重的电磁耦合场,形成的镜像虚假目标出现在训练样本中,会造成目标信号相消,严重恶化协方差矩阵估计和动目标检测性能。针对此问题,提出了在目标及其临近空时二维域进行幅相联合多点约束的稳健空时自适应处理(space-time adaptive processing,STAP)方法,实现了STAP二维响应的主瓣保形,克服了目标污染造成的动目标检测性能损失,提高了多普勒估计的精度和稳健性。针对弹载雷达前视阵配置带来的杂波谱扩散问题,则通过最小二乘法进行补偿。仿真实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 和差通道 目标污染 稳健空时自适应处理 幅相联合多点约束
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基于空域联合时频分解的海面微弱目标检测方法 预览
9
作者 左磊 产秀秀 +1 位作者 禄晓飞 李明 《雷达学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期335-343,共9页
海面目标不仅影响其位置处波浪运动,还会影响其周围的水域,其雷达回波信号分布于多个相邻的距离单元,所以目标回波信号表现出明显的空域相关性。该文根据海面目标信号的空间相关性提出了一种基于空域联合时频分解的海面微弱目标检测方... 海面目标不仅影响其位置处波浪运动,还会影响其周围的水域,其雷达回波信号分布于多个相邻的距离单元,所以目标回波信号表现出明显的空域相关性。该文根据海面目标信号的空间相关性提出了一种基于空域联合时频分解的海面微弱目标检测方法。该文提出的一种两信号互S-方法将相邻两个距离单元的回波信号变换到时频域,再利用互维格纳-威尔逆变换实现两距离单元信号的联合时频分解,最后根据分解分量的联合时频聚集性实现目标检测。实测X波段雷达海面回波的处理结果表明该文方法能够较精确地从海面回波中检测出微弱目标,并且能够显示目标的瞬时运动特性。 展开更多
关键词 时频分布 S-Method 信号分解 海杂波 目标检测
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基于多普勒谱非广延熵的海面目标检测方法 预览
10
作者 陈世超 罗丰 +1 位作者 胡冲 聂学雅 《雷达学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期344-354,共11页
根据海杂波和目标多普勒谱的聚集性差异,可以用熵特征来检测海杂波背景下的小目标,然而常用的香农熵仅仅是统计学角度的宏观量值,并不能反映出海杂波的非线性特性。非广延熵是香农熵的推广,可以描述海杂波已被证实的多重分形特性。该文... 根据海杂波和目标多普勒谱的聚集性差异,可以用熵特征来检测海杂波背景下的小目标,然而常用的香农熵仅仅是统计学角度的宏观量值,并不能反映出海杂波的非线性特性。非广延熵是香农熵的推广,可以描述海杂波已被证实的多重分形特性。该文首先给出了非广延熵与分形维数的关系,然后结合有目标单元回波的多普勒谱较纯杂波单元回波的多普勒谱聚集性更强以及海杂波回波具有多重分形特性的特点,提出了基于多普勒谱非广延熵的海杂波背景下的小目标检测方法,最后通过实测数据进行实验比较,验证了该文算法的有效性,在观测时间较短的情况下,与现有的多重分形频域Hurst指数方法和基于香农熵的方法相比,该文算法具有更好的检测性能。 展开更多
关键词 海杂波 目标检测 多普勒谱 非广延熵 多重分形
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基于迭代自适应方法的非正侧视阵角多普勒补偿方法及改进方法 预览
11
作者 陶芙宇 王彤 夏月明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期291-297,共7页
针对非正侧视阵训练样本非均匀导致自适应处理性能下降这一问题,提出了基于迭代自适应方法的角度多普勒补偿法及改进方法。通过迭代自适应方法找到各距离门的主杂波所处的空域和多普勒域的中心位置,之后对待检测单元的训练样本数据进行... 针对非正侧视阵训练样本非均匀导致自适应处理性能下降这一问题,提出了基于迭代自适应方法的角度多普勒补偿法及改进方法。通过迭代自适应方法找到各距离门的主杂波所处的空域和多普勒域的中心位置,之后对待检测单元的训练样本数据进行角度多普勒补偿。由于全空时域的功率谱估计搜索速度慢,搜索精度低,为此提出了局部搜索的快速迭代自适应功率估计算法和网格重构的迭代自适应功率估计算法。通过仿真实验及分析证明了所提方法的有效性,同时随着谱估计方法的改进,该方法的性能也会得到提升。 展开更多
关键词 非正侧视雷达 迭代自适应方法 角多普勒补偿 快速迭代自适应方法 网格重构迭代自适应方法
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基于实值处理的联合波束域双基地MIMO雷达测角算法 预览
12
作者 徐保庆 赵永波 庞晓娇 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1721-1727,共7页
该文提出一种基于实值处理的联合波束域双基地多输入多输出(MIMO)雷达测角方法。与直接采用离散傅里叶变换(DFT)空域滤波器的传统波束域方法不同,该方法的空域滤波器通过凸优化方法进行设计,能够灵活控制空域滤波器的带宽并抑制旁瓣电... 该文提出一种基于实值处理的联合波束域双基地多输入多输出(MIMO)雷达测角方法。与直接采用离散傅里叶变换(DFT)空域滤波器的传统波束域方法不同,该方法的空域滤波器通过凸优化方法进行设计,能够灵活控制空域滤波器的带宽并抑制旁瓣电平。基于这种特性,设计的空域滤波器的主旁瓣比能够得到很大提高,从而提高测角性能。更重要的是,所提算法对发射和接收波束矩阵的结构进行设计,这种特殊的结构是构造实值信号模型的必要条件。最后,该文通过建立映射关系的方法对插值误差进行补偿。仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 多输入多输出雷达 凸优化 角度估计 波束域转换
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书院制模式下高校班集体建设的思考 预览
13
作者 刘文博 刘吉 《学校党建与思想教育》 CSSCI 北大核心 2019年第1期29-31,共3页
班集体是大学生在校期间的基本组织形式,是大学生进行自我教育、自我管理、自我服务的主要平台和组织载体。随着高校人才培养模式的改革,“书院制”已经成为学生管理模式的一种新形式。分析传统管理模式下高校班集体存在的问题与书院制... 班集体是大学生在校期间的基本组织形式,是大学生进行自我教育、自我管理、自我服务的主要平台和组织载体。随着高校人才培养模式的改革,“书院制”已经成为学生管理模式的一种新形式。分析传统管理模式下高校班集体存在的问题与书院制模式下高校班集体建设的独特优势,探索书院制模式下高校班集体的建设思路,对于加强和改进新时代大学生思想政治教育具有重要意义。 展开更多
关键词 书院制 高校 班集体建设
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误差修正的声源目标混合定位算法 预览
14
作者 齐小刚 袁列萍 刘立芳 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-7,共7页
针对定位系统因非视距传播、多路径效应等因素所导致定位精度降低的问题,提出了一种基于到达时差的误差修正声源目标混合定位算法。首先,该算法在传统加权最小二乘法中引入动态权值修正技术获得泰勒级数迭代法初值,减少了迭代次数;其次... 针对定位系统因非视距传播、多路径效应等因素所导致定位精度降低的问题,提出了一种基于到达时差的误差修正声源目标混合定位算法。首先,该算法在传统加权最小二乘法中引入动态权值修正技术获得泰勒级数迭代法初值,减少了迭代次数;其次,提出了后项时延选择算法,并结合标准残差函数剔除了误差较大的时差对定位性能的影响,选择最优的时差组合方式进行目标位置解算;最后,通过标准残差加权的方式修正混合定位算法误差,得到声源目标位置。实验结果显示,新提出的误差修正混合定位算法性能优于参考算法,且对非视距误差具有显著的抑制作用,有效地提高了定位精度。 展开更多
关键词 到达时差 加权最小二乘 权值修正 泰勒级数 后项时延选择 误差修正
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采用k均值聚类的物理层密钥生成方案 预览
15
作者 刘景美 韩庆庆 +1 位作者 沈志威 刘景伟 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期8-13,共6页
传统的密钥生成算法没有同时利用幅值及相位两方面的信息,对信道信息利用不充分。针对此问题,提出了一种使用k均值聚类进行密钥生成的方案,该方法可以充分利用多个维度的信息,提高生成密钥的一致性。在密钥生成过程中,双方通过传输聚类... 传统的密钥生成算法没有同时利用幅值及相位两方面的信息,对信道信息利用不充分。针对此问题,提出了一种使用k均值聚类进行密钥生成的方案,该方法可以充分利用多个维度的信息,提高生成密钥的一致性。在密钥生成过程中,双方通过传输聚类中心的位置来进行对测量值进行分类,不会造成密钥信息的泄露。为了更好地提高密钥的一致性与随机性,结合随机导频系数和二维补偿方法,又提出了一种k均值二维补偿密钥生成方案。仿真结果表明,相比于其他密钥生成方法,两个方案在密钥的一致性与随机性方面性能更优。 展开更多
关键词 K均值 聚类 密钥生成 物理层安全 二维补偿
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高安全G函数算法研究
16
作者 陈芮 李赞 +1 位作者 石嘉 关磊 《物联网学报》 2019年第2期72-79,共8页
差分跳频技术克服了传统跳频抗跟踪干扰能力较弱的问题。G函数算法决定了差分跳频序列的性能,也直接影响差分跳频系统的性能。然而随着无线系统的复杂化,如大容量的差分跳频系统,传统序列的应用受到严重挑战。因此,为了提升系统的安全性... 差分跳频技术克服了传统跳频抗跟踪干扰能力较弱的问题。G函数算法决定了差分跳频序列的性能,也直接影响差分跳频系统的性能。然而随着无线系统的复杂化,如大容量的差分跳频系统,传统序列的应用受到严重挑战。因此,为了提升系统的安全性,提出了一种基于混合加密算法的G函数构造,证明了加密算法和G函数的等价性并分析了混合算法的安全性。仿真结果表明,新的G函数生成的序列性能优异,可以大幅度提升系统性能。 展开更多
关键词 差分跳频序列 密码算法 安全性 随机性 复杂度
自适应窃听和干扰下机会式中继和协作干扰技术的安全性能分析 预览
17
作者 贾丽君 贺玉成 周林 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期29-34,共6页
在存在一个半双工自适应窃听者的多中继协作通信模型中,针对窃听者能够智能地选择被动窃听或主动干扰的问题,选择一个中继协助源节点转发信息,其余中继用于发送人工干扰信号以混淆窃听者,从而提升系统的遍历可达安全速率(Ergodic achiev... 在存在一个半双工自适应窃听者的多中继协作通信模型中,针对窃听者能够智能地选择被动窃听或主动干扰的问题,选择一个中继协助源节点转发信息,其余中继用于发送人工干扰信号以混淆窃听者,从而提升系统的遍历可达安全速率(Ergodic achievable secrecy rate,EASR)性能。在仅有窃听信道统计信息的假设下,推导了EASR的渐进闭合表达式,并进行了Monte-Carlo仿真验证。仿真结果表明:即使在中继数目较小的情况下,渐进分析结果与仿真结果也基本吻合。同时表明:采用机会式中继和中继协作干扰的组合技术可显著地提升系统的安全传输性能。 展开更多
关键词 物理层安全 自适应窃听者 机会式中继 协作干扰 遍历可达安全速率 半双工 协作通信
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基于蒙特卡洛模型的脊髓损伤后神经细胞定位方法 预览
18
作者 聂敏 芦春雷 +2 位作者 刘蒙 杨光 裴昌幸 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1433-1438,共6页
交通事故、高空坠落、重物砸伤等原因,可能导致人体脊髓损伤(spinalcord injury,SCI)。SCI中断了人体神经信号的传输信道,患者大多高位截瘫,丧失肢体功能,大小便失禁,导致终生残疾,生活异常艰难。2016年世界卫生组织统计数据显示,全世界... 交通事故、高空坠落、重物砸伤等原因,可能导致人体脊髓损伤(spinalcord injury,SCI)。SCI中断了人体神经信号的传输信道,患者大多高位截瘫,丧失肢体功能,大小便失禁,导致终生残疾,生活异常艰难。2016年世界卫生组织统计数据显示,全世界SCI患病率为(258~785人)/百万人口,每年新发病率为(13.8~86人)/百万人口。目前全球约有SCI患者600万人,并且每年新增约60万人。脊髓损伤一直是医学界的重难点研究课题,医生和科研人员经过长期的研究与探索,目前仍未找到有效的治疗方案来修复脊髓损伤后的微环境以及促使损伤神经的再生。该方法主要针对以下两方面问题:(1)常规的检测仪器如X射线、核磁共振MRI检查、CT等传统仪器只是影像和形态学方面的观察,不能对脊髓损伤部位的神经细胞进行定位和实时的活性分析,致使医生和科研人员对患者的病情不能精确把握,极有可能延误患者病情,甚至危及患者生命。(2)2013年12月,西安邮电大学量子通信团队提出采用量子中继“搭桥”的方式,即利用量子纠缠传态在脊髓损伤上断点和下断点建立“连接”,来实现人体神经信号中继的方法;并联合西安交通大学医学院进行大鼠和白兔的实验,取得了突破性进展。2015年1月16日,中国科学院再生医学研究团队联合中国武警脑科医院,结合间充质干细胞,使用神经细胞再生支架完成世界首例脊髓损伤“搭桥”手术,并取得了良好的治疗效果。如何保证“搭桥”是建立在活性神经细胞上,而不是已经坏死的神经细胞上?如何找到合适的“桥墩”位置,使“搭桥”的距离尽可能小以保证神经信号传输的保真度能够尽可能的高?该文提出的方法可以实现对脊髓损伤后的神经细胞进行精确定位。光谱分析越来越广泛的被应用在生物医学领域,对某些疾病的早期发现和无创或微创的高效检测起着至关 展开更多
关键词 脊髓损伤 蒙特卡洛模型 近红外光谱 细胞定位
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机-弹双基前视SAR俯冲段轨迹设计方法 预览
19
作者 梅海文 李亚超 +2 位作者 邢孟道 全英汇 宋炫 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期752-758,共7页
机-弹双基前视合成孔径雷达(airplane-missile bistatic forward-looking synthetic aperture radar,AMBFL-SAR)为协同作战中导弹俯冲末段全程二维高分辨成像的精确制导提供了解决方案。由于机-弹平台相差甚远的动态特性,传统单一平台... 机-弹双基前视合成孔径雷达(airplane-missile bistatic forward-looking synthetic aperture radar,AMBFL-SAR)为协同作战中导弹俯冲末段全程二维高分辨成像的精确制导提供了解决方案。由于机-弹平台相差甚远的动态特性,传统单一平台近似规划方法已不再适用。针对该问题,首先分析了AMBFL构型下的二维分辨特性,得出不同弹目距处的主要矛盾;然后在二维分辨率和分辨单元面积双重指标约束下,利用发射机参数对系统分辨能力的影响规律,提出飞机飞行轨迹设计方法。该方法设计出的轨迹可有效满足成像指标要求,且利于各平台的制导控制。最后,通过仿真结果验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 机-弹双基前视 合成孔径雷达 精确制导 轨迹设计 分辨率特性
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一种改进dueling网络的机器人避障方法 预览
20
作者 周翼 陈渤 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期46-50,63共6页
针对传统增强学习方法在运动规划领域,尤其是机器人避障问题上存在容易过估计、难以适应复杂环境等不足,提出了一种基于深度增强学习的提升机器人避障性能的新算法模型。该模型将dueling神经网络架构与传统增强学习算法Q学习相结合,并... 针对传统增强学习方法在运动规划领域,尤其是机器人避障问题上存在容易过估计、难以适应复杂环境等不足,提出了一种基于深度增强学习的提升机器人避障性能的新算法模型。该模型将dueling神经网络架构与传统增强学习算法Q学习相结合,并利用两个独立训练的dueling网络处理环境数据来预测动作值,在输出层分别输出状态值和动作优势值,并将两者结合输出最终动作值。该模型能处理较高维度数据以适应复杂多变的环境,并输出优势动作供机器人选择以获得更高的累积奖励。实验结果表明,该新算法模型能有效地提升机器人避障性能。 展开更多
关键词 机器人避障 深度增强学习 dueling网络 独立训练
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