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高等工科院校校训践行与学生工匠精神培育的研究--以辽宁工业大学为例 预览
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作者 蔡敏夫 金颖 +1 位作者 黄丹 潘明雪 《辽宁工业大学学报:社会科学版》 2019年第6期111-113,137,共4页
高等工科院校校训与工匠精神内涵要义相互契合,高等工科院校开展校训践行与培育学生工匠精神相关工作,需要相应校园文化环境与之衬托,有效彰显学生勤于专业、敢于奋斗的时代精神。本文以辽宁工业大学校训“砺器悟道”为例,闸述了开展校... 高等工科院校校训与工匠精神内涵要义相互契合,高等工科院校开展校训践行与培育学生工匠精神相关工作,需要相应校园文化环境与之衬托,有效彰显学生勤于专业、敢于奋斗的时代精神。本文以辽宁工业大学校训“砺器悟道”为例,闸述了开展校训践行与学生工匠精神培育的共促互进校园实践活动。 展开更多
关键词 高等工科院校 校训 工匠精神
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2-DOF并联行程放大机构结构参数优化 预览
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作者 王晓磊 金振林 李晓丹 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1148-1157,共10页
为研制一种能实现快速行走、运动灵活性好的仿生四足机器人,对一种能够实现机构末端位置行程放大的2自由度并联机构进行运动性能分析与结构参数优化,并将优化结果应用到仿生四足机器人的腿部机构,研制出样机。首先,推导2自由度并联行程... 为研制一种能实现快速行走、运动灵活性好的仿生四足机器人,对一种能够实现机构末端位置行程放大的2自由度并联机构进行运动性能分析与结构参数优化,并将优化结果应用到仿生四足机器人的腿部机构,研制出样机。首先,推导2自由度并联行程放大机构位置反解,建立机构的线速度雅克比矩阵,对机构的工作空间进行分析。其次,建立机构运动灵活性能评价指标,揭示主要结构参数对灵活性能指标的影响规律。然后,采用容限加权法确定一组合理的结构参数,使运动灵活性能指标达到最优。最后,根据优化的结构参数设计出仿生四足机器人腿部机构和整体的虚拟样机,并进行虚拟样机运动仿真。仿真结果表明:并联行程放大机构各驱动参数变化平稳,理论速度和仿真速度误差在±1.6×10-6m/s范围内,验证仿生四足机器人腿部机构设计方案和结构参数的合理性及理论推导的正确性,为该仿生四足机器人的进一步研究奠定了基础。 展开更多
关键词 并联行程放大机构 运动灵活性 性能评价指标 结构参数 优化设计
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四足机器人腿部并联机构末端位置误差分析与验证 预览
3
作者 王晓磊 金振林 李晓丹 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期39-46,共8页
为合理确定应用于四足机器人腿部机构的2自由度平面并联机构零件制造公差范围,该文进行了并联机构末端位置误差灵敏度分析与工作空间内的位置精度预估,建立2自由度平面并联机构位置方程;采用全微分理论建立2自由度平面并联机构的误差模... 为合理确定应用于四足机器人腿部机构的2自由度平面并联机构零件制造公差范围,该文进行了并联机构末端位置误差灵敏度分析与工作空间内的位置精度预估,建立2自由度平面并联机构位置方程;采用全微分理论建立2自由度平面并联机构的误差模型,得到各误差源相对于末端位置误差的映射关系;建立机构位置误差灵敏度模型与评价指标,借助灵敏度评价指标揭示出统计意义下各几何误差源对末端位置精度的影响程度;依据3原则与灵敏度评价指标,确定了各误差源的零件制造公差;采用三坐标测量仪对试验样机制造误差值进行测量,依据误差模型对末端位置精度在工作空间内的分布进行预估及实例验证。结果表明:实际位置精度值与理论位置精度预估值最大误差绝对值为0.003 8 mm,最小误差绝对值为0.001 5 mm,各误差值均较小,验证了误差传递模型、位置精度预估的正确性及该方法确定构件制造公差的有效性。研究结果可为四足机器人腿部机构的运动学标定、误差补偿及执行精确任务时的轨迹规划提供理论依据。 展开更多
关键词 机器人 模型 机构 误差灵敏度 位置精度
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基于Newmark-β的ICAA正则化参数选取方法 预览
4
作者 范玉川 陈晔 +1 位作者 赵春雨 卢泽宸 《东北大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1474-1479,共6页
传统的L曲线法在使用的时候常常不容易获得准确的正则化参数,基于此,提出了一种基于Newmark-β的反算-对比-调整-逼近(inverse computation-contrast-adjustment-approach,ICAA)正则化参数选取方法.该算法相比传统的L曲线法使用起来更... 传统的L曲线法在使用的时候常常不容易获得准确的正则化参数,基于此,提出了一种基于Newmark-β的反算-对比-调整-逼近(inverse computation-contrast-adjustment-approach,ICAA)正则化参数选取方法.该算法相比传统的L曲线法使用起来更加直观、简便,并且计算耗费的时间更短、效率更高.通过一个四自由度系统的仿真算例和一个悬臂梁的实验验证了本算法的有效性,并把本算法的载荷识别结果与L曲线法的载荷识别结果进行了对比.结果表明:该算法相比L曲线法不仅在计算效率方面有显著优势,而且利用前者的正则化参数进行载荷识别,计算精度更高. 展开更多
关键词 正则化参数 L曲线法 载荷识别 Newmark-β 计算效率
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曲柄滑块机构运动分析实验的仿真与实践 预览 被引量:1
5
作者 李煜 曾红 +2 位作者 吴中立 佟玉军 赵亮 《辽宁工业大学学报:社会科学版》 2019年第2期107-110,共4页
针对机械原理中平面机构设计及运动分析的有关内容,设计开发了基于Java2D技术的曲柄滑块机构运动分析仿真实验。首先,用解析法对曲柄滑块机构进行数学建模,根据设置的机构尺寸、曲柄的转速计算滑块的位移、速度和加速度等机械运动参数;... 针对机械原理中平面机构设计及运动分析的有关内容,设计开发了基于Java2D技术的曲柄滑块机构运动分析仿真实验。首先,用解析法对曲柄滑块机构进行数学建模,根据设置的机构尺寸、曲柄的转速计算滑块的位移、速度和加速度等机械运动参数;然后,用Java语言进行模型描述、将机构运动用动画方式呈现,并绘制相应的机构运动曲线。这样,曲柄滑块机构的运动分析虚拟仿真实验就可以直观、动态、可交互地表述出来。实践证明:虚拟仿真实验教学模式的开展,激发了学生的学习兴趣和潜能,提高了实验教学质量。 展开更多
关键词 曲柄滑块机构 运动分析 数学建模 虚拟仿真实验
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基于干扰观测器的球形移动机器人直线运动控制 预览
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作者 于涛 王益博 +1 位作者 孙汉旭 赵伟 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第9期123-129,共7页
针对受扰球形移动机器人的直线运动控制问题,提出一种基于滑模干扰观测器和双幂次趋近律的分层滑模控制方法。该控制方法利用滑模干扰观测器对未知扰动进行在线估计,并且采用基于滑模干扰观测器的分层滑模控制器实现被控机器人系统的连... 针对受扰球形移动机器人的直线运动控制问题,提出一种基于滑模干扰观测器和双幂次趋近律的分层滑模控制方法。该控制方法利用滑模干扰观测器对未知扰动进行在线估计,并且采用基于滑模干扰观测器的分层滑模控制器实现被控机器人系统的连续鲁棒控制。首先设计被控系统的第一层和第二层滑动变量,然后基于第一层滑动变量定义系统的辅助滑动变量。基于所定义的辅助滑动变量设计滑模干扰观测器,然后基于所设计的滑模干扰观测器和第二层滑动变量,采用改进的双幂次趋近律设计分层滑模控制器。从理论上分析所设计的分层滑模控制器作用下闭环系统的稳定性,并通过仿真实验验证所提控制方法的有效性。 展开更多
关键词 球形机器人 直线运动 分层滑模控制 干扰观测器 双幂次趋近律
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一种球形滚动机器人的路径跟踪控制器设计 预览
7
作者 于涛 孙汉旭 +1 位作者 赵伟 杨昆 《计算机测量与控制》 2019年第3期91-96,共6页
对一种球形滚动机器人的路径跟踪控制问题进行研究,设计一种基于自适应滑模控制策略的路径跟踪控制器;所设计的路径跟踪控制器采用鲁棒滑模自适应增益控制律,能够有效实现带有扰动和不确定性的实际球形滚动机器人的路径跟踪;推导球壳纯... 对一种球形滚动机器人的路径跟踪控制问题进行研究,设计一种基于自适应滑模控制策略的路径跟踪控制器;所设计的路径跟踪控制器采用鲁棒滑模自适应增益控制律,能够有效实现带有扰动和不确定性的实际球形滚动机器人的路径跟踪;推导球壳纯滚动和无自转非完整约束下球形滚动机器人的运动方程,并在此基础上设计自适应滑模路径跟踪控制器;对于给定的参考几何路径,所设计的路径跟踪控制器能够确保路径跟踪误差在有限时间内收敛至很小的零邻域内;基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的稳定性,数值仿真与样机实验结果进一步验证了所设计的路径跟踪控制器的有效性。 展开更多
关键词 球形滚动机器人 路径跟踪 自适应增益 滑模控制 不确定性
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基于机床原生信息的进给系统位置-速度摩擦模型
8
作者 陈晔 程龙 +2 位作者 余嘉 熊晓航 赵春雨 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2019年第4期173-177,共5页
利用数控机床信息采集管理与分析系统,采集实时的工作台位置及伺服电机驱动力矩电流等原生信息,进而提出量产数控机床进给系统摩擦力的提取算法。并利用该摩擦力数据的瞬时均值研究其随位置、速度变化的规律。提出摩擦力随位置与速度变... 利用数控机床信息采集管理与分析系统,采集实时的工作台位置及伺服电机驱动力矩电流等原生信息,进而提出量产数控机床进给系统摩擦力的提取算法。并利用该摩擦力数据的瞬时均值研究其随位置、速度变化的规律。提出摩擦力随位置与速度变化的双重多项式特性辨识方法,利用最小二乘法,拟合试验摩擦力估算值,得到摩擦力瞬时均值对于位置和速度的二维模型。经与Stribeck摩擦模型以及原试验数据的对比,证明位置-速度摩擦模型更能准确地描述量产机床实际的摩擦规律,具有良好的适应性和精度。 展开更多
关键词 数控机床 进给系统 摩擦力提取 位置相关特性 摩擦力模型
区间数模糊综合评判在高校微课评价中的应用 预览
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作者 苏钰淳 徐洪香 常帅 《辽宁工业大学学报:自然科学版》 2019年第2期117-120,共4页
以微课的选题质量、创意设计、过程设计、教学方法与手段、目标达成、内容呈现、音视频制作技术、教学特色8个方面作为微课比赛的评判指标,建立区间数模糊综合评判数学模型,针对4位教师的微课进行合理的评价。同时考虑区间数大小与决策... 以微课的选题质量、创意设计、过程设计、教学方法与手段、目标达成、内容呈现、音视频制作技术、教学特色8个方面作为微课比赛的评判指标,建立区间数模糊综合评判数学模型,针对4位教师的微课进行合理的评价。同时考虑区间数大小与决策者心态有关,就3种不同心态下4位教师的微课进行评价,进一步说明评价结果更符合人们的模糊思维习惯,更贴近事实。 展开更多
关键词 微课 区间数 模糊综合评判
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抛光液在兆声振动作用下的流动特性仿真 预览
10
作者 李小龙 何勍 李亮 《辽宁工业大学学报:自然科学版》 2019年第3期173-176,共4页
为研究兆声辅助化学机械抛光中振动对抛光液流体的影响。采用理论分析方法,研究兆声振动在抛光液中产生的声辐射压力,利用有限元分析,建立抛光过程中抛光垫单孔隙、抛光液层、声源等简化模型,研究兆声振动作用到抛光液中后抛光液的运动... 为研究兆声辅助化学机械抛光中振动对抛光液流体的影响。采用理论分析方法,研究兆声振动在抛光液中产生的声辐射压力,利用有限元分析,建立抛光过程中抛光垫单孔隙、抛光液层、声源等简化模型,研究兆声振动作用到抛光液中后抛光液的运动变化。结果表明兆声振动能够对抛光液产生声辐射压力,其值大小与声压、流体密度、声速有关。有限元仿真分析表明,兆声振动能够使抛光垫孔隙内抛光液的流速加快,促进孔隙内外的抛光液进行交换。使得闲置在抛光垫孔隙内的部分抛光液流出,而部分携带残屑的抛光液则会流入到孔隙内。 展开更多
关键词 兆声振动 抛光垫孔隙 抛光液 流动特性 有限元分析
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整鱼去鳞机设计 预览
11
作者 尚锐 黄健 杜佳舒 《包装与食品机械》 CAS 北大核心 2019年第2期51-53,共3页
去鳞是整个淡水鱼加工技术中的一个技术难点,设计了一台整鱼去鳞机,它是弹簧式去鳞刷等结构进行大批量淡水鱼去鳞加工的设备。该整鱼去鳞机操作方便,结构简单,去鳞效率高,去鳞效果好,对鱼体的适应性强,能够满足产业化大批量淡水鱼去鳞... 去鳞是整个淡水鱼加工技术中的一个技术难点,设计了一台整鱼去鳞机,它是弹簧式去鳞刷等结构进行大批量淡水鱼去鳞加工的设备。该整鱼去鳞机操作方便,结构简单,去鳞效率高,去鳞效果好,对鱼体的适应性强,能够满足产业化大批量淡水鱼去鳞加工的要求。 展开更多
关键词 整鱼去鳞机 去鳞装置 送鱼装置
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M2高速钢刀具表面激光熔覆WC/Co涂层的组织与红硬性 预览
12
作者 陈翔 张德强 +2 位作者 孙文强 王一臣 张吉庆 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期236-243,251,共9页
目的利用激光强化技术在M2(W6Mo5Cr4V2)高速钢刀具表面熔覆WC/Co涂层,研究涂层组织成分、切削性能的变化规律及强化机理。方法采用IPG光纤激光器,在通用M2高速钢刀具表面制备一组单道熔覆层,运用显微硬度计、扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)... 目的利用激光强化技术在M2(W6Mo5Cr4V2)高速钢刀具表面熔覆WC/Co涂层,研究涂层组织成分、切削性能的变化规律及强化机理。方法采用IPG光纤激光器,在通用M2高速钢刀具表面制备一组单道熔覆层,运用显微硬度计、扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)等表征手段分析了熔覆层显微硬度、宏观形貌、显微组织、物相组成及红硬性等情况。结果在激光功率为1.1 kW,送粉电压为14 V,扫描速度为3 mm/s时,熔覆层截面出现少量气孔,并在左右边界部位出现裂纹,主要物相为Fe3W3C、WC、W2C、M6C型硬质相和间隙碳化物。其上部组织更为细腻,以碳化钨和钨钴化合物为主;中部及下部组织以弥散形式分布于熔覆层中,主要组织为Fe3W3C和碳化钨。熔覆层硬度明显高于基体,最高硬度达到1411HV,出现在距熔覆层顶点0.4 mm左右的次表层范围内。600℃时,熔覆层红硬性达到60HRC以上;1000℃时,熔覆层红硬性仍达到50HRC以上。由600℃逐渐升高到1000℃时,熔覆层组织晶界强化作用逐渐减小,择优取向强化表现明显。结论在M2高速钢表面熔覆WC/Co涂层,可以有效地提高刀具材料的硬度及红硬性。熔覆层最高硬度可以提高为刀具基体的1.64倍;600℃时,熔覆层红硬性远高于高速钢基材的红硬性指标;1000℃时,熔覆层红硬性近似接近于硬质合金的红硬性要求,是高速钢基材的2.94倍。生成的碳化物硬质相及间隙碳化物对熔覆层的硬度及红硬性的提高起到了主要作用。 展开更多
关键词 激光熔覆 M2高速钢 WC/Co粉末 红硬性 显微组织 显微硬度
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扫描速度对激光熔覆薄板高速钢变形与组织的影响 预览
13
作者 陈翔 张德强 +2 位作者 孙文强 王一臣 张吉庆 《表面技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期150-157,共8页
目的探究激光熔覆薄板W6Mo5Cr4V2高速钢刀具材料过程中扫描速度对刀具基材热影响程度、基材热积累翘曲变形和微观组织、熔覆层物相组成的影响规律,找出适合于薄板高速钢刀具材料的扫描速度参数选择范围。方法采用单一控制变量的实验,制... 目的探究激光熔覆薄板W6Mo5Cr4V2高速钢刀具材料过程中扫描速度对刀具基材热影响程度、基材热积累翘曲变形和微观组织、熔覆层物相组成的影响规律,找出适合于薄板高速钢刀具材料的扫描速度参数选择范围。方法采用单一控制变量的实验,制备出一组单道熔覆样件,分析不同扫描速度对基材热影响形貌、基材翘曲变形、显微组织及硬度的影响特性。结果热影响区随着扫描速度的提高而不断减小,沿着熔覆方向,其热量累积程度逐渐加大,热影响区面积沿着熔覆方向往两侧扩散。扫描速度为2mm/s时,基材底面的变形量为0.077mm,且变形从中心向边缘扩展,以熔覆道对应中心部位最为凸出;当扫描速度为3mm/s以上时,变形量减少到0.03mm以内;当扫描速度为4mm/s时,熔覆层与基材左右结合边界的最大裂纹宽度降低为0.013mm,且裂纹长度明显减少。不同的扫描速度只影响熔覆层的组织细化程度和最高硬度区间,对熔覆层强化机理和组织成分没有较大的影响。结论在熔覆薄板高速钢刀具材料时,较快的扫描速度可以减少基材表面的热影响程度,较慢的扫描速度容易引起基材的“鞍型”翘曲变形。当选用3mm/s以上的扫描速度时,基材的翘曲变形量可以有效的控制在0.03mm以内,且提高扫描速度可以在一定程度上有效降低结合边界裂纹尺寸。 展开更多
关键词 扫描速度 翘曲变形 热影响 W6MO5CR4V2 显微组织 激光熔覆
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串并混联四足仿生机器人动力学建模与分析 预览
14
作者 王晓磊 金振林 +1 位作者 李晓丹 刘祥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期401-412,共12页
对一种可快速行走、承载能力大及侧向解耦较好的串并混联四足仿生机器人进行动力学建模与分析。阐述了腿部机构的布局,进行了运动学分析,建立了具有显式的线速度雅可比矩阵,并推导了各构件的速度与末端线速度的显式表达式。采用 Lagran... 对一种可快速行走、承载能力大及侧向解耦较好的串并混联四足仿生机器人进行动力学建模与分析。阐述了腿部机构的布局,进行了运动学分析,建立了具有显式的线速度雅可比矩阵,并推导了各构件的速度与末端线速度的显式表达式。采用 Lagrange 方程建立了显式的腿部机构动力学方程,推导了腿部机构的逆动力学方程。通过实例对腿部机构的逆动力学方程进行验证,分析了步长对驱动液压缸最大输出力的影响规律;依据逆动力学方程建立了仿生机器人的移动能耗性能指标,并对仿生机器人的移动能耗进行了分析。实例与分析表明,动力学方程理论推导正确;在腿部足端着地的瞬间各驱动液压缸产生最大输出力,与抬腿高度无关;在直线行走和侧向行走时,随着步长的增加,液压缸输出力单调增大;在腿部机构侧向行走时,3 个驱动缸中侧摆缸输出力最大。 展开更多
关键词 串并混联机械腿 动力学分析 能耗性能指标 四足仿生机器人 LAGRANGE方程
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串并混联仿生机械腿静力学性能分析 预览
15
作者 王晓磊 金振林 李晓丹 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期383-389,共7页
仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静... 仿生机器人的腿部结构由一个两自由度平面并联机构和RPR机构串联组成,具有承载能力大、能够实现快速行走的特点。阐述了机械腿的布局形式,建立了两自由度平面机构的运动学模型。采用虚功原理,根据运动学模型建立了两自由度并联机构的静力学传递模型;利用矢量极值法建立了静力学承载能力性能评价指标和力矩输入均衡性能指标,得到了两项性能指标在工作空间内的分布情况,并对其在工作空间内的分布规律进行了分析。结果表明,两自由度平面并联机构的静力学承载能力性能指标和力均衡性能指标总体呈对称分布,静力学承载能力性能指标在工作空间的底部承载能力最大,向上逐渐减小,到达顶部最小;力均衡性能指标在工作空间中间部位较优,越趋近于边界,性能指标越差,对机构越不利。通过实例与仿真验证了静力学性能分析的正确性,为该串并混联机械腿承载时的轨迹规划提供了参考。 展开更多
关键词 串并混联机械腿 机器人 静力学分析 性能评价指标 承载能力
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高校思想政治教育工作中存在的问题与解决对策 预览 被引量:2
16
作者 金颖 蔡敏夫 《辽宁工业大学学报:社会科学版》 2019年第2期90-92,117共4页
高校思想政治教育工作是实现人才培养目标,推动高校稳定发展的重要保障,是高校贯彻落实党的教育方针,实现社会主义办学目标,培养社会主义合格建设者和接班人的重要工作形式。近年来,我国大学生的思想品德现状有些令人堪忧的一个重要影... 高校思想政治教育工作是实现人才培养目标,推动高校稳定发展的重要保障,是高校贯彻落实党的教育方针,实现社会主义办学目标,培养社会主义合格建设者和接班人的重要工作形式。近年来,我国大学生的思想品德现状有些令人堪忧的一个重要影响因素就是学校的思想政治工作不到位。鉴于此,本文从提升学生的思想道德素质这一目的出发,分析了现阶段我国高校思想政治教育中存在问题,指出了高校思想政治教育工作的重要性,并在此基础上提出了能够提升高校思想政治教育工作效率的对策。 展开更多
关键词 高校思想政治教育 重要性 问题 对策
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一类欠驱动系统的滑模变结构控制
17
作者 于涛 赵伟 杨昆 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第10期1824-1829,共6页
针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控... 针对一类二自由度欠驱动系统的控制问题,提出了一种新型的滑模变结构控制策略。将整个系统分解为2个子系统,并分别定义2个子系统的滑动面。利用第1个子系统滑动面的等效控制来构造系统的控制输入,并将第2个子系统的滑动面引入到切换控制律的设计中。基于第1个子系统的滑动面设计了控制器的切换控制部分,从而得出最终的滑模控制律。所得控制律能够根据第2个子系统滑动面的变化动态地调整其切换增益,并保证2个子系统的滑动面都是渐近稳定的。桥式吊车系统的仿真实验结果表明了所提出的控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 欠驱动系统 滑模控制 子系统 时变切换增益
TORA系统基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制 预览
18
作者 于涛 王益博 +1 位作者 赵伟 杨昆 《计算机测量与控制》 2019年第9期85-89,共5页
针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律... 针对欠驱动TORA系统,提出一种基于自调节滑模干扰补偿器的解耦滑模控制方法;所提出的控制方法无需系统不确定性上界的先验信息,对于系统不确定性具有良好的适应性;该控制方法包括设计一种自调节滑模干扰补偿器和一种新型的双幂次趋近律,所设计的自调节滑模干扰补偿器能够利用切换增益自适应算法准确逼近上界未知的系统不确定性,所提出的新型双幂次趋近律能够保证系统状态的快速趋近并抑制控制器的高频抖动;采用Lyapunov稳定性理论证明闭环控制系统的稳定性,并通过数值仿真实验验证所提出的控制方法的有效性。 展开更多
关键词 TORA 欠驱动系统 解耦滑模控制 自调节滑模干扰补偿器
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球杆系统基于二阶滑模的分级滑模控制 预览
19
作者 于涛 王益博 +1 位作者 杨昆 赵伟 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第11期114-119,共6页
为解决球杆系统的稳定控制问题,提出一种基于二阶滑模的分级滑模控制方法。与基于传统滑模的分级滑模控制方法相比,该文方法能够应用连续、无抖振的分级滑模控制器实现球杆系统的有效控制。分别定义刚性球和连杆两个子系统的第一级滑动... 为解决球杆系统的稳定控制问题,提出一种基于二阶滑模的分级滑模控制方法。与基于传统滑模的分级滑模控制方法相比,该文方法能够应用连续、无抖振的分级滑模控制器实现球杆系统的有效控制。分别定义刚性球和连杆两个子系统的第一级滑动变量,然后采用两者的线性组合来构造第二级滑动变量。所提出的分级滑模控制律包含第二级滑动面的等效控制律和一个待确定的切换控制律。基于球杆系统的动力学模型推得控制器的等效控制律,然后借助状态反馈和二阶滑模控制算法得出控制器的切换控制律。在该文控制器作用下球杆系统能够快速、准确地收敛至期望的平衡点,仿真实验结果表明该文方法的有效性和该文控制器的鲁棒性。 展开更多
关键词 球杆系统 分级滑模控制 二阶滑模 连续控制律
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合成第一废热锅炉失效分析 预览
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作者 王洋 冯殿义 +3 位作者 崔天镭 赵和建 王哲 白露 《中国设备工程》 2019年第1期118-120,共3页
某化肥公司合成第一废热锅炉从2005年以来频繁泄漏,该公司先后国产化制造2台,进口1台均未能长期使用。经过对已经损坏的进口设备进行有针对性的采样检测,通过宏观检测、微观金相、硬度分析等手段,对损坏的设备进行失效分析,找到该设备... 某化肥公司合成第一废热锅炉从2005年以来频繁泄漏,该公司先后国产化制造2台,进口1台均未能长期使用。经过对已经损坏的进口设备进行有针对性的采样检测,通过宏观检测、微观金相、硬度分析等手段,对损坏的设备进行失效分析,找到该设备频繁泄漏的原因,为下一步国产化制造提供有力的技术支持。 展开更多
关键词 废热锅炉 失效分析
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