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复合切割机器人的运动学分析仿真研究 预览
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作者 石何斌 黄卫清 梁松松 《电子制作》 2019年第15期95-98,34共5页
本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robot... 本文主要研究在KUKA KR210型机器人基础上改装而成的复合切割机器人的运动情况,首先采用改进的D-H法,确定了机器人的各个连杆运动参数,并建立了KUKAKR210型机器人的连杆坐标系,分析机器人正和逆运动学问题。然后使用Matlab软件中的Robotics Toolbox工具箱创建机器人3D模型,并对机器人在关节和笛卡尔空间进行了机器人轨迹的规划和仿真。进而求得机器人各关节角位移、角速度和角加速度仿真结果,可以分析机器人运动过程中关节的是否稳定。KUKAKR210型机器人的运动学分析轨迹规划仿真研究,为复合切割机器人在实现对石材进行锯切和水刀切割复合功能提供了理论基础。 展开更多
关键词 复合切割机器人 改进D-H法 运动学分析 轨迹规划仿真
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园林绿化树木修剪机械手运动学分析仿真 预览
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作者 韩书葵 赵子开 +1 位作者 周远 张鹤 《北华航天工业学院学报》 CAS 2019年第1期1-4,共4页
针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的... 针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、'死点'等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。 展开更多
关键词 园林绿化 修剪机械手 D-H矩阵 运动学仿真
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基于MATLAB的气阀装配机器人运动学分析仿真 预览
3
作者 苏放 巴鹏 +1 位作者 王浩 于帅 《机械工程自动化》 2019年第3期72-74,共3页
为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可... 为解决压缩机气阀装配问题,使用D-H法对气阀装配机器人进行运动学分析,构建运动学方程并对方程求解。使用MATLAB Robotics Toolbox建立机器人三维模型,并进行运动学仿真和轨迹规划。仿真结果表明运动学方程有解,机器人结构设计合理,可以平稳高效地工作,为今后气阀装配机器人的动力学分析、离线编程、动态控制等研究奠定了基础。 展开更多
关键词 气阀装配机器人 D-H法 轨迹规划 MATLAB 运动学仿真
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仿生四爪式爬管机器人的运动学分析仿真 预览
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作者 卢蒙 侯宇 +1 位作者 杨书建 李诗雷 《机械设计制造》 北大核心 2019年第8期230-234,共5页
设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪... 设计了一种具有较强的越障性能和负载能力的仿生四爪式爬管机器人,分析了机器人的构型步态;采用D-H参数法建立了各连杆坐标系,并对各关节的正逆运动学方程进行求解;利用Matlab中Robotics Toolbox模块,建立了机器人在上部躯干两侧手爪处于夹紧状态时的运动学模型,求解得到各关节角度、速度及加速度时间的关系曲线;将机器人在robotic中的关节运动所得到的数据拟合成Spline曲线,并导入ADAMS中进行机器人整体虚拟样机仿真;仿真实验表明机器人能够顺利进行尺蠖式爬升运动,验证了结构的合理性和运动学方程求解的正确性。 展开更多
关键词 爬管机器人 正逆运动学 尺蠖运动 虚拟样机仿真
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拆解机工作装置运动学分析仿真 预览
5
作者 赵宇晨 赵秀粉 +2 位作者 殷国富 钟春健 崔永利 《机床液压》 北大核心 2019年第9期58-62,93共6页
以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其拆解机各部件尺寸的关系。建立拆解机工作... 以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其拆解机各部件尺寸的关系。建立拆解机工作装置虚拟样机模型,利用ADAMS软件对结构进行运动仿真,得到工作装置运动过程中的空间轨迹仿真曲线。MATLAB中的工作空间模拟图进行对比后可知,两者基本一致。分析结果表明:应用D-H坐标系及蒙特卡罗法对拆解机进行运动学分析仿真,能够在得到的结果具有一定正确性的同时提高设计效率,为拆解机实际应用提供参考。 展开更多
关键词 拆解机 D-H法 运动学分析 工作空间
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航空电子MB-OFDM-UWB无线互连信道分析仿真
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作者 左沅君 李峭 +1 位作者 熊华钢 卢广山 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期171-180,共10页
多频带正交频分复用超宽带(MB-OFDM-UWB)是航空电子内部无线互连(WAIC)的候选通信体制之一,不同于普通的室内无线信道,超宽带信号在金属和复合材料的机舱内部存在复杂的反射和多径干扰。给出一种适用于WAIC应用的MB-OFDM-UWB无线通信系... 多频带正交频分复用超宽带(MB-OFDM-UWB)是航空电子内部无线互连(WAIC)的候选通信体制之一,不同于普通的室内无线信道,超宽带信号在金属和复合材料的机舱内部存在复杂的反射和多径干扰。给出一种适用于WAIC应用的MB-OFDM-UWB无线通信系统物理层方案,并参照IEEE802.15.4a标准提出一种适应航空电子机舱内部特征的多簇多径UWB信道模型;通过基于接收球的反射角误差法仿真得到无线信道的冲激响应,确定了机舱环境下信道模型的簇到达率、径到达率和混合因子;进而采用Simulink进行MB-OFDM-UWB信号系统仿真,表明在110Mb/s码速率条件下,当误码率低于国际电信联盟(ITU)标准规定的10-6,机舱环境下的信噪比应比普通室内环境高1dB。另外,在研究过程中,为了确认电磁仿真中接收球半径的有效性,针对基准环境将仿真结果文献报道的实测结果进行了对比。 展开更多
关键词 信道仿真 MB-OFDM UWB 通信系统仿真 航空电子内部无线互连
1.5MW风电齿轮箱实验分析仿真应用 预览
7
作者 徐若愚 陈捷 洪荣晶 《机械传动》 北大核心 2019年第2期162-165,170共5页
参照某1.5MW大型风电齿轮箱的实验工况,基于ADAMS平台,在考虑齿轮内外部动态激励的情况下进行仿真。经过相关参数的调试,发现支撑刚体的阻尼系数对仿真结果影响很大,在其为0.1的情况下,测点MP1处的仿真结果实验数据在时域中的幅值误... 参照某1.5MW大型风电齿轮箱的实验工况,基于ADAMS平台,在考虑齿轮内外部动态激励的情况下进行仿真。经过相关参数的调试,发现支撑刚体的阻尼系数对仿真结果影响很大,在其为0.1的情况下,测点MP1处的仿真结果实验数据在时域中的幅值误差能控制于19.3%以内、在功率谱中的主要频率分布大致相同,这表明调参后的仿真模型具有一定的准确性。而后,在仿真模型中植入断齿故障,将测点处的振动信号进行时域特征Hilbert解调的综合分析,结果理论描述一致,进一步验证模型的精确性,同时也体现出此仿真模型仿真方法对风电齿轮箱的振动特性故障信号的研究具有一定的作用。 展开更多
关键词 风电齿轮箱 动力学仿真 振动特性 故障仿真
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充电桩谐波分析仿真 预览
8
作者 葛笑寒 《顺德职业技术学院学报》 2019年第2期13-16,共4页
在对电动汽车充电的车载充电机进行谐波分析的基础上,针对奇次谐波会对电网造成谐波污染,提出采用APFC滤波电路进行谐波抑制,给出补偿结构图,并研究了控制系统的传递函数。最后,利用Matlab/Simulink工具箱,对充电过程中的恒流过程和恒... 在对电动汽车充电的车载充电机进行谐波分析的基础上,针对奇次谐波会对电网造成谐波污染,提出采用APFC滤波电路进行谐波抑制,给出补偿结构图,并研究了控制系统的传递函数。最后,利用Matlab/Simulink工具箱,对充电过程中的恒流过程和恒压过程电网侧电流和波形畸变率进行测试,结果表明,采用滤波装置后,电网电流波形有较好的改善,奇次谐波的畸变率也大大降低。 展开更多
关键词 谐波 APFC MATLAB仿真 恒压充电 恒流充电
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取药机械手的设计及其运动分析仿真 预览
9
作者 李泊 李成群 《机床液压》 北大核心 2019年第17期71-75,共5页
为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB... 为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围。该研究可为减少单处方抓取期间往返出药口的次数,缩短取药用时以及规划机械手轨迹提供一定的参考。 展开更多
关键词 取药机械手爪 临时储药装置 MATLAB 仿真
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履带式全方位移动平台的运动学分析仿真 预览
10
作者 张豫南 房远 +2 位作者 杨怀彬 崔智 史浩楠 《火力指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期132-136,共5页
履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现... 履带式全方位移动平台克服了传统Mecanum轮式移动平台的缺陷,应用前景广阔。用圆柱辊子Mecanum轮式全方位移动平台等效代替履带式全方位移动平台进行运动学分析,将得到的通用运动学方程应用于矩形布局的履带式全方位移动平台,得到和现有文献一致的运动学方程。将此方法应用于履带式三角形车体全方位移动平台的运动学分析,并在Adams中建立3种履带长度不同的平台模型进行中心转向角速度对比仿真分析,结果显示最大误差小于10%。 展开更多
关键词 全方位移动平台 履带 运动学分析 MECANUM轮
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基于D-H的柔性焊接机械手运动学分析仿真 预览
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作者 朱红娟 《现代职业教育》 2019年第8期232-233,共2页
柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础。应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿。在Solidworks中完成焊接机械手的三维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿... 柔性机械手运动学方程的建立是对其进行运动学分析的基础。应用D-H法建立机械手的运动学模型,通过机械手各构件关节变量求解出机械手末端执行器的空间位姿。在Solidworks中完成焊接机械手的三维建模,利用ADAMS软件对机械手进行运动学仿真。结果表明,柔性机械手弹性变形对机械手的运动精度有较大影响,研究结果为柔性机械手运动学分析提供了基础。 展开更多
关键词 机械手 运动学 ADAMS
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基于MATLAB的采摘机器人运动特性分析仿真研究 预览
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作者 程堂灿 张凤生 王浩 《机床液压》 北大核心 2019年第11期29-34,共6页
以RB03型六自由度机器人为研究对象,将其应用于农业果蔬的自动化采摘领域。利用D-H法建立关节坐标系统,确定连杆参数,推导出运动学方程,并求解运动学正解和逆解。在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下,进行运动学建模仿真,验证了求... 以RB03型六自由度机器人为研究对象,将其应用于农业果蔬的自动化采摘领域。利用D-H法建立关节坐标系统,确定连杆参数,推导出运动学方程,并求解运动学正解和逆解。在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下,进行运动学建模仿真,验证了求解过程的正确性,运用蒙特卡洛法生成该机器人在关节允许范围内的工作空间云图,分析其在空间运动的极限位置。仿真结果表明:该机器人结构设计合理,满足工作要求,并为后续的运动控制和路径规划提供了依据。 展开更多
关键词 采摘机器人 机器人运动学 工作空间 MATLAB仿真
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基于MATLAB的KUKA机器人运动学分析仿真研究 预览
13
作者 赵文强 张小军 苗扬 《机械研究应用》 2019年第4期1-5,11共6页
以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究。首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工... 以一种应用于飞机燃油补给的加油机器人为研究背景,对实验室的六自由度机械臂进行研究。首先确定其D-H参数,采用仿真模块建立机械臂运动学模型,分析其正、逆运动学问题并仿真验证;然后根据其关节角范围利用蒙特卡洛法分析机械臂可达工作空间;最后在关节空间对机械臂进行轨迹规划,得到运动中各关节位移、速度、和加速度的变化。通过分析得出仿真是可行的,对下一步研究机器人实体控制具有重要的意义。 展开更多
关键词 机械臂 RoboticsToolbox 蒙特卡洛法 运动学分析 轨迹规划
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一种长钢轨扣件回收装置的运动学分析仿真 预览
14
作者 陈水胜 吴博 +1 位作者 吕彦杰 鄢建明 《制造业自动化》 CSCD 2019年第10期113-117,共5页
针对一种新型长钢轨扣件回收装置进行运动学分析仿真研究。根据扣件回收的作业要求,确定了收料机构运动特征;利用解析法建立了运动学逆解模型,并对该收料机构进行了尺度参数设计,通过对逆运动学模型进行数值求解,获得主动件的运动规... 针对一种新型长钢轨扣件回收装置进行运动学分析仿真研究。根据扣件回收的作业要求,确定了收料机构运动特征;利用解析法建立了运动学逆解模型,并对该收料机构进行了尺度参数设计,通过对逆运动学模型进行数值求解,获得主动件的运动规律。应用ADAMS软件建立仿真模型,验证了运动学模型的正确性。为该机构的优化设计和动力学分析提供了参考。 展开更多
关键词 扣件回收 机构 运动学逆解 仿真
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一种新型并联灌注机器人动力学分析仿真 预览
15
作者 杨会 房海蓉 方跃法 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期2118-2127,共10页
针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS−PU并联灌注机器人,进行动力学分析仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、加速度动平台速度、加速度之间的映射关系,得到并联机构的... 针对用于大型航天器防热层灌注的3PSS−PU并联灌注机器人,进行动力学分析仿真验证。建立并联机构逆运动学模型,通过对数学模型求导,分别求解并联机构驱动滑块和连杆的速度、加速度动平台速度、加速度之间的映射关系,得到并联机构的支链雅克比矩阵。在此基础上,利用虚功原理建立并联机构的动力学模型,并通过Mathematica和Adams软件,在动平台沿zb轴移动和沿yb轴转动2种运动轨迹下,分别对比3个驱动滑块的位移、速度、加速度以及驱动力等运动参数的理论曲线和仿真变化曲线。研究结果表明:所建立并联机构运动学和动力学模型正确,并联机构不仅具有良好的移动性能,而且具有较好的转动性能,为并联灌注机构动力学性能进一步研究以及控制系统的设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 并联灌注机器人 雅克比矩阵 动力学 虚功原理 数值仿真
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三七收获机挖掘去土装置运动分析仿真试验
16
作者 张兆国 杜宗霖 +2 位作者 崔振猛 刘伟健 潘睿 《昆明理工大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期41-51,共11页
为了实现工厂化种植三七的收获作业,本文设计了三七收获机的挖掘去土装置;采用解析法对挖掘铲和分离筛进行了运动学分析,得到了所需参数的运动方程,并在Adams中对该装置的挖掘铲和分离筛进行运动学仿真,得到了质心位移、速度加速度曲... 为了实现工厂化种植三七的收获作业,本文设计了三七收获机的挖掘去土装置;采用解析法对挖掘铲和分离筛进行了运动学分析,得到了所需参数的运动方程,并在Adams中对该装置的挖掘铲和分离筛进行运动学仿真,得到了质心位移、速度加速度曲线和角度变化曲线,验证了装置的运动规律;基于EDEM进行了装置的仿真试验,观测出土壤的运动状态,得到了装置的挖掘阻力,并以工作阻力最小为目标,对装置进行参数优化,得出了装置在工作阻力最小时的偏心轮转速5r/s,振动杆上半部分长度0.17m,挖掘铲铲柄长度0.13m,为收获机的改进设计提供了参考. 展开更多
关键词 三七 挖掘去土 运动分析 ADAMS EDEM
城市道路节点上跨/下穿车道规模分析仿真 预览
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作者 张海军 薛长松 沈雷 《城市道桥防洪》 2019年第5期1-4,M0004共5页
设置主线上跨/下穿是缓解城市道路节点交通供需矛盾的一种常见手段。在对上跨/下穿车道规模主要影响因素进行分析的基础上,结合实际案例,限定道路用地条件,设定不同的主线上跨/下穿车道规模方案和交通需求条件,进行交通仿真,分析不同车... 设置主线上跨/下穿是缓解城市道路节点交通供需矛盾的一种常见手段。在对上跨/下穿车道规模主要影响因素进行分析的基础上,结合实际案例,限定道路用地条件,设定不同的主线上跨/下穿车道规模方案和交通需求条件,进行交通仿真,分析不同车道规模的交通适应性,提出相关建议,供相关从业者和决策者参考。 展开更多
关键词 节点上跨/下穿 用地受限 车道规模 交通适应性 交通仿真
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自动缝合关节机器人的动力学分析仿真 预览
18
作者 张劲松 何勇 +1 位作者 吴栋 梁艺荧 《自动化仪表》 2019年第6期38-41,52共5页
手工完成针织物衣片的对目缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关... 手工完成针织物衣片的对目缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题。根据织物衣片自动对目拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值。应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值理论驱动力矩值相差5%以内,验证了关节机器人的本体结构动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机减速器选型奠定基础。 展开更多
关键词 关节机器人 自动缝合 动力学 仿真分析 针织物
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基于二维修正组件的弹道修正弹稳定性分析仿真研究 预览
19
作者 柯知非 高敏 +1 位作者 王毅 宋卫东 《火炮发射控制学报》 北大核心 2019年第2期26-32,共7页
弹道修正弹在设计时,需要解决的核心问题是在满足弹丸的稳定性的基础上最大限度的提高其修正能力。由于修正执行机构的存在,弹丸的气动布局会发生较大的改变,必须对其稳定性进行考核评估。通过建立二维弹道修正弹刚体弹道模型,描述出... 弹道修正弹在设计时,需要解决的核心问题是在满足弹丸的稳定性的基础上最大限度的提高其修正能力。由于修正执行机构的存在,弹丸的气动布局会发生较大的改变,必须对其稳定性进行考核评估。通过建立二维弹道修正弹刚体弹道模型,描述出弹丸的动力学和运动学关系,并通过稳定性理论和判据分析刚体弹道模型,得出满足稳定性应具备的条件。通过仿真研究了有控无控状态下舵结构参数对稳定性的影响,结果表明修正引信舵结构参数对系统稳定性具有较大影响,应合理选定参数使其有较好的弹道特性。 展开更多
关键词 稳定性分析 弹道修正弹 仿真分析
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电动大巴车用永磁电机散热分析仿真 预览
20
作者 靳盛博 张丹 《科技创新应用》 2019年第17期1-3,6共4页
为解决新能源汽车电机由于尺寸、工作环境限制导致的散热困难问题。依据流体力学传热学理论对传热过程进行分析,应用有限体积法进行温度场分析,借助国家稀土永磁电机工程技术研究中心实验平台进行实验验证,有限元仿真结论实验结果... 为解决新能源汽车电机由于尺寸、工作环境限制导致的散热困难问题。依据流体力学传热学理论对传热过程进行分析,应用有限体积法进行温度场分析,借助国家稀土永磁电机工程技术研究中心实验平台进行实验验证,有限元仿真结论实验结果相一致。通过对该电机的分析实验,得出其实际散热能力理论数据相吻合,达到了预期目标,并且给出合理水流量。 展开更多
关键词 永磁电机 水冷 仿真 温升实验
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