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基于多传感器数据融合的巡检机器人测姿系统研究 认领
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作者 樊志强 董朝轶 +3 位作者 王启来 母英泽 李柏辰 陈旗鸣 《自动化与仪器仪表》 2021年第3期77-82,86,共7页
针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于STM32F767和MEMS传感器ADIS16405的捷联惯导姿态测量系统。在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的干扰、稳定性差等问题,... 针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于STM32F767和MEMS传感器ADIS16405的捷联惯导姿态测量系统。在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的干扰、稳定性差等问题,采用卡尔曼滤波并将多传感器的数据进行融合的方法可有效地避免上述问题。首先,STM32F767与ADIS16405通过SPI通信协议采集角速度、加速度、磁感应强度等数据,并进行姿态解算。然后,利用MEMS陀螺仪的数据建立四元数方程,使用四阶龙格-库塔法求解姿态角,根据加速度计和磁力计采集的数据作为观测值进行卡尔曼滤波。将卡尔曼滤波和互补滤波融合后的姿态角的精度进行比较,转台仿真实验表明:卡尔曼滤波的精度较高,角度误差保持在1°以内。因此,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了姿态角的解算精度。 展开更多
关键词 巡检机器人 姿态解算 ADIS1405 卡尔曼滤波 互补滤波
变倾角自适应双轮自平衡机器人控制算法 认领
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作者 牛雪娟 孙宏图 《控制工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期306-312,共7页
为了提高双轮自平衡机器人的动态稳定性,提出了一种基于传感器数据融合的模糊自适应PID控制策略。首先通过建立传感器的数学模型分析其误差来源,并对比了改进后的互补滤波和卡尔曼滤波融合算法在自平衡机器人倾角测量中的实时准确性;其... 为了提高双轮自平衡机器人的动态稳定性,提出了一种基于传感器数据融合的模糊自适应PID控制策略。首先通过建立传感器的数学模型分析其误差来源,并对比了改进后的互补滤波和卡尔曼滤波融合算法在自平衡机器人倾角测量中的实时准确性;其次根据PID参数的控制效果,针对机器人倾角持续无规律变化设计了具有不同论域范围和变隶属度函数特点的变倾角模糊PID控制方法。实验结果表明,改进后的卡尔曼滤波融合算法在自平衡机器人控制中更具优越性;同时,变倾角模糊PID控制与传统PID控制相比,机器人在平衡和前进控制过程中具有较强的自适应能力和鲁棒性,其调节时间分别缩短0.8 s和3 s,超调量分别降低10%和16%。 展开更多
关键词 双轮自平衡机器人 互补滤波 卡尔曼滤波 模糊自适应PID 鲁棒性
基于四元数互补滤波算法的车载MIMU 认领
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作者 李孟委 徐文武 张鹏 《河南理工大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2021年第1期111-117,共7页
针对MEMS惯性器件由于测量精度低、数据易漂移而导致车载惯性导航系统姿态解算数据不稳定和精度不高的问题,设计一种基于四元数互补滤波算法的高精度车载MEMS惯性测量单元(MIMU)。通过四元数算法降低MIMU在运行过程中的计算难度,解决姿... 针对MEMS惯性器件由于测量精度低、数据易漂移而导致车载惯性导航系统姿态解算数据不稳定和精度不高的问题,设计一种基于四元数互补滤波算法的高精度车载MEMS惯性测量单元(MIMU)。通过四元数算法降低MIMU在运行过程中的计算难度,解决姿态解算中的奇点问题。利用互补滤波算法对惯性传感器运行过程中的高低频误差进行动态补偿、数据融合,减小陀螺仪积分漂移累加,抑制加速度计振动误差,实现多传感器数据融合的MIMU姿态解算。将MIMU放置于高精度无磁转台上进行动态测试,通过设置转台运行动作模拟车载环境,采集并分析MIMU在动态环境中的各个轴向角实时数据与误差数据。试验结果表明,MIMU横滚角精度为0.26°,俯仰角精度为0.23°,航向角精度为0.51°。 展开更多
关键词 惯性导航 四元数 互补滤波 姿态解算 MEMS器件
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基于重力和磁场双重互补滤波的无人机姿态解算算法 认领
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作者 王健 厉彦一 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2021年第1期1-6,共6页
针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)单纯依靠微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)陀螺仪进行姿态解算,不可避免地存在因长时间工作出现累积误差而引起漂移的问题,提出了一种基于重力和磁场互补滤波的姿态解算算法,... 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)单纯依靠微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)陀螺仪进行姿态解算,不可避免地存在因长时间工作出现累积误差而引起漂移的问题,提出了一种基于重力和磁场互补滤波的姿态解算算法,并使用微型四旋翼UAV搭载九轴传感器MPU9250进行算法测试。实验结果表明:基于重力和磁场互补滤波算法处理后的数据平滑效果更好,误差更小;相较于传统四元数互补滤波算法,在俯仰角方向的数据精度提高了60.4%;在滚转角方向的数据精度提高了60.7%,在偏航角方向的数据精度提高了66.1%,姿态数据解算精度得到了显著提高,提升了UAV系统的稳定性与鲁棒性。 展开更多
关键词 无人机 姿态解算 九轴传感器MPU9250 互补滤波 稳定性 鲁棒性
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基于混合法和互补滤波器的车速计算方法 认领
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作者 张学科 周优军 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第3期22-26,共5页
针对汽车纵向速度的实时计算问题,在分析汽车纵向运动学及动力学特性的基础上,提出了一种基于混合法和互补滤波器的车速实时计算方法。为了进一步提高车速计算系统在防抱死制动系统(ABS)干扰下的性能,根据互补滤波原理设计了一种扩展计... 针对汽车纵向速度的实时计算问题,在分析汽车纵向运动学及动力学特性的基础上,提出了一种基于混合法和互补滤波器的车速实时计算方法。为了进一步提高车速计算系统在防抱死制动系统(ABS)干扰下的性能,根据互补滤波原理设计了一种扩展计算系统。为验证算法的有效性,搭建仿真平台,进行了相关的仿真实验。仿真结果表明,所提出的算法能够实现对汽车速度的实时计算,且具有较好的抗干扰性。 展开更多
关键词 纵向车速计算 混合法 互补滤波 ABS干扰
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自主式微航姿系统信息融合方法比较 认领
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作者 赵彦明 秦永元 严恭敏 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第10期122-126,共5页
自主式微航姿系统是利用微惯性传感器设计的载体姿态测量系统,信息融合算法是自主式微航姿系统的重要组成部分,对于系统测量精度有重要影响。根据实际工程应用,对当前主流的航姿系统信息融合算法,包括直接卡尔曼滤波法、间接卡尔曼滤波... 自主式微航姿系统是利用微惯性传感器设计的载体姿态测量系统,信息融合算法是自主式微航姿系统的重要组成部分,对于系统测量精度有重要影响。根据实际工程应用,对当前主流的航姿系统信息融合算法,包括直接卡尔曼滤波法、间接卡尔曼滤波法和互补滤波器法,进行了总结分析和算法设计,并且应用所设计的微航姿系统进行半物理仿真实验,对3种算法的精度、计算量和实时性进行比较。实验结果表明:和KF算法相比,互补滤波器算法简单、运算量小,实时性更好,适用于单片机的AHRS硬件平台。对不同算法优劣进行分析和总结,为工程应用中AHRS算法选择提供选择依据。 展开更多
关键词 自主式微航姿系统 信息融合 卡尔曼滤波 互补滤波 半物理仿真 比较
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改进Allan方差的自适应滤波在姿态解算中的应用 认领
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作者 刘春 汪志宁 +2 位作者 戴雷 卫吉祥 刘滔 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期682-687,共6页
针对低成本的惯性导航系统精度不足从而导致姿态解算容易发散的问题,提出一种改进Allan方差的自适应卡尔曼滤波算法。在滤波之前,先用四元数改进型PID的互补滤波来融合数据,以抑制数据的波动,同时也加快了运算速率。在对噪声进行分析时... 针对低成本的惯性导航系统精度不足从而导致姿态解算容易发散的问题,提出一种改进Allan方差的自适应卡尔曼滤波算法。在滤波之前,先用四元数改进型PID的互补滤波来融合数据,以抑制数据的波动,同时也加快了运算速率。在对噪声进行分析时,运用Allan方差的分析方法,并组合高斯牛顿优化算法,提高了姿态解算的精度,能够对姿态角实现短时间内的稳定以及精确的跟踪。实验结果表明,使用自适应Sage-Husa算法处理两种噪声时比标准卡尔曼滤波算法的精度提高了30%左右。使用改进的Allan方差自适应滤波比使用自适应Sage-Husa滤波算法精度提高了40%左右,该算法也可用于精确单点定位与伪距定位。 展开更多
关键词 姿态解算 互补滤波 自适应卡尔曼滤波 PID控制 ALLAN方差 高斯牛顿算法
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基于嵌入式的姿态检测系统设计 认领
8
作者 周恒 王民慧 《智能计算机与应用》 2020年第5期63-66,共4页
针对现有嵌入式实验枯燥乏味,学生对做实验兴趣不大,本文提出了基于MPU6050多轴姿态传感器和STM32F103ZET6单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的加速度计和陀螺仪,通过DMA方式读取3个轴的角速度和加速度值,进而通过卡尔曼滤波或互补... 针对现有嵌入式实验枯燥乏味,学生对做实验兴趣不大,本文提出了基于MPU6050多轴姿态传感器和STM32F103ZET6单片机的姿态检测系统。利用传感器内部的加速度计和陀螺仪,通过DMA方式读取3个轴的角速度和加速度值,进而通过卡尔曼滤波或互补滤波对姿态数据进行融合处理得到姿态值,通过本系统所设计的通信协议,将数据融合处理前与处理后的得到的数据值发送至上位机进行观测,通过对两种数据融合处理的方式得到的姿态值对比,分析两种数据融合处理算法的响应速度以及效果,增强学生对姿态信息求取的理解,为日后学生做更为复杂的姿态信息解算做铺垫。 展开更多
关键词 姿态检测 卡尔曼滤波 互补滤波 数据融合
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航姿参考系统中的三种简易四元数平均算法 认领
9
作者 谭彩铭 高翔 +1 位作者 陈盛 徐国政 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期186-192,共7页
单位四元数平均运算通常被定义为求解约束最小化问题的最优解,在计算上很耗时。考虑到航姿参考系统中只有两个四元数进行加权平均运算,针对三种基于最小化的四元数平均算法,分别得出其用于求解两个四元数平均值的简易公式。数据分析指... 单位四元数平均运算通常被定义为求解约束最小化问题的最优解,在计算上很耗时。考虑到航姿参考系统中只有两个四元数进行加权平均运算,针对三种基于最小化的四元数平均算法,分别得出其用于求解两个四元数平均值的简易公式。数据分析指出利用这三种简易公式得到的平均四元数非常接近,其角距离小于0.04°。大角度机动实验证实三种四元数平均公式可用于基于四元数的航姿参考系统,为四元数平均算法在航姿参考系统及其他有关领域中的有效应用提供参考。 展开更多
关键词 单位四元数 四元数平均 航姿参考系统 卡尔曼滤波 互补滤波
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两种四旋翼无人机姿态解算算法仿真分析 认领
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作者 李俊杰 张晓龙 +1 位作者 王聪 张峻豪 《软件》 2020年第10期250-252,共3页
近年来随着微电子技术和控制技术的发展,四旋翼无人机也得到了快速的发展,为了精确的得到四旋翼无人机的姿态角,从而提高无人机控制系统的控制精度,由传感器测到的信息需要进行解算处理,常用的解算算法有互补滤波算法和卡尔曼滤波算法... 近年来随着微电子技术和控制技术的发展,四旋翼无人机也得到了快速的发展,为了精确的得到四旋翼无人机的姿态角,从而提高无人机控制系统的控制精度,由传感器测到的信息需要进行解算处理,常用的解算算法有互补滤波算法和卡尔曼滤波算法。本文对两种常用的姿态解算算法原理进行推导并进行了仿真实验,实验结果表明两种解算算法均能优化所测得的信息,互补滤波算法可以有效融合陀螺仪和加速度计的特性从而提高滤波性能,在卡尔曼滤波算法中可以自由配置Q和R的值来调整观测信息和预测信息的权重。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态解算 互补滤波 卡尔曼滤波
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基于扩展卡尔曼滤波的矢量推进水下机器人姿态解算方法研究 认领
11
作者 丁明杰 胡桥 +2 位作者 苏文斌 李俊 孙帅帅 《无人系统技术》 2020年第3期47-55,共9页
矢量推进水下机器人在复杂海况下执行探测与勘查等作业任务时常常会受到水流和波浪的随机扰动等一系列因素的影响,同时其测量的数据噪声较大,稳定性和精度较差。为解决上述问题,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)融合陀螺仪、磁强计和加速度计等... 矢量推进水下机器人在复杂海况下执行探测与勘查等作业任务时常常会受到水流和波浪的随机扰动等一系列因素的影响,同时其测量的数据噪声较大,稳定性和精度较差。为解决上述问题,通过扩展卡尔曼滤波(EKF)融合陀螺仪、磁强计和加速度计等传感器的数据来进行姿态角的解算。针对目前姿态解算算法计算量大、实时性差和收敛性不足的问题,建立状态向量时,考虑四元数本身以及角度测量偏差对四元数状态更新的影响,提出了矢量推进水下机器人姿态解算新方法,给出了其设计思路和实现步骤,并结合实验平台,对提出的姿态解算方法进行了实验验证。通过与互补滤波姿态解算方法在四种误差性能指标方面的综合比较,充分验证了所提出的基于EKF的姿态解算方法精度高,而且输出实时性良好,适用于动态性能要求较高的水下机器人姿态信息解算。结果表明,其在无人水下航行器进行复杂海况下高精度姿态控制中具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 水下机器人 姿态解算 互补滤波 扩展卡尔曼滤波 四元数
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动态磁场校准的九轴惯性融合 认领 被引量:1
12
作者 蔡浩原 赵晟霖 +2 位作者 崔松叶 李文宽 刘春秀 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期2007-2016,共10页
针对低成本MEMS惯性传感器航向角的累积漂移误差和传统磁场校准方法使用不便等问题,提出一种基于动态磁场校准的九轴惯性融合方法。首先,通过旋转矩阵建立陀螺仪与磁力计的关系,利用扩展卡尔曼滤波对陀螺仪数据和磁力计数据进行融合,实... 针对低成本MEMS惯性传感器航向角的累积漂移误差和传统磁场校准方法使用不便等问题,提出一种基于动态磁场校准的九轴惯性融合方法。首先,通过旋转矩阵建立陀螺仪与磁力计的关系,利用扩展卡尔曼滤波对陀螺仪数据和磁力计数据进行融合,实现对磁力计的动态实时校准;然后利用互补滤波思想,着重考虑了自由加速度和磁场环境突变的情况,定义了各自的信赖函数,对PI控制器做出了改进;最终获得高稳定性的惯性传感器的姿态角。在传感器采样率为100 Hz,运行时长约为11 min,旋转圈数为117圈时,航向角的漂移为0.42°,与商用的惯导模块算法相比减小了14.9°,实现了数量级的改进。实验结果表明,通过陀螺仪动态校准磁场能有效改善传统椭球拟合算法对校准数据要求高的缺点,提出方法基本可以做到实时,用户无需做特定的绕“8”字动作,即可完成磁场校准;对互补滤波算法进行了改进,基本消除自由加速度对姿态角解算的影响。提出方法在控制减小航向角漂移上有很大优势,同时满足校准便捷、适用场景多样等要求,在低成本MEMS惯导领域有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 航向角 扩展卡尔曼滤波 互补滤波 惯性导航 磁场校准
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基于单片机的两轮平衡车设计 认领
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作者 李姿景 张具琴 +1 位作者 于俊杰 职宏霖 《电子测量技术》 2020年第23期1-5,共5页
两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人系统,针对现有自平衡车系统稳定性不佳、功能单一、行进过程中易发生越障、碰撞等异常事件等问题,给出了以32位ARM处理器STM32F103C8T6为控制核心的两轮平衡车设计方案。系统硬件主要由主控模... 两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人系统,针对现有自平衡车系统稳定性不佳、功能单一、行进过程中易发生越障、碰撞等异常事件等问题,给出了以32位ARM处理器STM32F103C8T6为控制核心的两轮平衡车设计方案。系统硬件主要由主控模块、姿态检测模块、电机驱动模块、超声波测距模块、蓝牙模块及OLED显示组成,数据处理部分主要涉及PID算法和互补滤波。样机实验结果表明,载物台上放5 kg以内重物时,通过手机APP遥控器控制小车实现前进、后退、左转、右转等功能,小车主控系统通过调节小车姿态,俯仰角变化范围小于±9°,能够达到良好的自平衡状态,同时,系统加入了超声避障与OLED显示,能够实时读取障碍距离及小车俯仰角等数据,避免异常事件发生的同时,也增强了人机交互的便捷性,具有人性化的特点。 展开更多
关键词 STM32F103C8T6 姿态检测 PID控制 互补滤波
两轮自平衡车姿态检测数据融合优化算法 认领 被引量:1
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作者 朱慧 《科技创新与应用》 2020年第21期14-16,共3页
为提升两轮自平衡车姿态角检测中的精度,针对陀螺仪和加速度计两类惯性传感器分别存在低频积分漂移误差和高频干扰误差等问题,文章提出了一种结合交叉补偿、互补滤波和加权平均的数据融合优化算法。首先对两类惯性传感器的输出数据进行... 为提升两轮自平衡车姿态角检测中的精度,针对陀螺仪和加速度计两类惯性传感器分别存在低频积分漂移误差和高频干扰误差等问题,文章提出了一种结合交叉补偿、互补滤波和加权平均的数据融合优化算法。首先对两类惯性传感器的输出数据进行互补滤波处理,接着对滤波后的数据进行加权平均运算,最后根据测量误差交叉补偿校正。实验结果表明文章所提出的姿态角检测算法有效,相对单一传感器或常规互补滤波数据融合算法的姿态角检测更可靠,精度更高。 展开更多
关键词 姿态检测 互补滤波 数据融合 平衡车
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基于梯度下降法和自适应参数相结合的姿态解算方法 认领
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作者 董长军 赵鹤鸣 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期997-1002,共6页
为了解决四旋翼无人机在姿态解算时的高精度和实时性问题,提出了一种基于参数自适应的梯度下降法和互补滤波相结合的多传感器数据融合算法。该算法采用四元数表示姿态信息,利用梯度下降法对磁力计和加速度计数据进行预处理,并根据陀螺... 为了解决四旋翼无人机在姿态解算时的高精度和实时性问题,提出了一种基于参数自适应的梯度下降法和互补滤波相结合的多传感器数据融合算法。该算法采用四元数表示姿态信息,利用梯度下降法对磁力计和加速度计数据进行预处理,并根据陀螺仪输出的角速度和外部加速度大小自适应选择梯度下降参数β,再将其和陀螺数据更新后的四元数进行互补滤波用于补偿陀螺的累积误差,解算出三个姿态角。最后设计仿真与实验分析。实验结果表明,相对于传统的梯度下降法和互补滤波法,该算法姿态估计误差小且具有更好的静态和动态性能。 展开更多
关键词 姿态解算 四旋翼 四元数 梯度下降法 互补滤波
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STM32控制器的姿态解算互补滤波器设计 认领
16
作者 贺文涛 杨睿 秦睿 《单片机与嵌入式系统应用》 2020年第10期52-55,共4页
基于STM32嵌入式系统,设计了一种互补滤波器实现姿态解算。由于低成本MEMS传感器的测量精度较差,单个传感器很难准确得到载体的姿态,通过MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的多传感器数据融合来完成互补滤波。为了验证互补滤波器在姿态解算... 基于STM32嵌入式系统,设计了一种互补滤波器实现姿态解算。由于低成本MEMS传感器的测量精度较差,单个传感器很难准确得到载体的姿态,通过MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的多传感器数据融合来完成互补滤波。为了验证互补滤波器在姿态解算中的有效性,搭建了STM32嵌入式系统硬件平台,并且在高精度转台上进行了测试,实验结果表明,互补滤波器能有效得出载体姿态,并且俯仰角和横滚角精度在±0.7°内,偏航角在±1.5°内,可以方便地应用于光电吊舱及小型无人机飞行控制平台。 展开更多
关键词 互补滤波 姿态解算 多传感器 STM32F427
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一种改进的四旋翼互补滤波姿态解算方法 认领
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作者 吕春生 《电子测量技术》 2020年第18期69-73,共5页
四旋翼无人机被广泛应用于多种领域,在其控制系统中,姿态信息数据的精确解算尤为重要。姿态解算的目的是为了精确的获取无人机实时姿态角,以便于下一步的姿态控制。由于所需姿态角精度要求高,需要使用多传感器数据融合技术。现提出一种... 四旋翼无人机被广泛应用于多种领域,在其控制系统中,姿态信息数据的精确解算尤为重要。姿态解算的目的是为了精确的获取无人机实时姿态角,以便于下一步的姿态控制。由于所需姿态角精度要求高,需要使用多传感器数据融合技术。现提出一种改进的互补滤波算法,通过变积分的PI控制器来进行多传感器的数据融合。通过实验对比该种方法与传统的互补滤波算法,可以发现,该方法能够更加精确快速的获取四旋翼无人机的实时姿态角度。同时算法计算量较小,在低成本的民用无人机中也可以取得良好的效果。 展开更多
关键词 四旋翼 姿态解算 互补滤波 四元数
四旋翼飞行器互补滤波姿态求解器的设计 认领
18
作者 张萍 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第9期1471-1476,共6页
精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统。并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器... 精确的姿态角在四旋翼飞行器稳定飞行中起着非常重要的作用,为了实现小型低成本四旋翼飞行器高精度姿态数据的输出,搭建了STM32F103、MPU6050和气压计组成的姿态检测系统。并基于四元数微分方程,提出了一种PI改善型互补滤波姿态求解器的设计算法。该算法对陀螺仪测量数据进行了高通滤波、对加速度计和磁力计测量数据进行了低通滤波,提高了姿态解算精度。最后,通过实验平台将测量的PI改善型互补滤波算法与普通互补滤波算法四旋翼姿态角进行了比较分析,实验结果表明,PI改善型互补滤波算法求解器的姿态角动态误差较小,性能更稳定,能够满足小型低成本四旋翼飞行要求。 展开更多
关键词 互补滤波 四元数微分方程 姿态解算 动态误差
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基于WiFi与PDR融合的井下定位方法 认领 被引量:1
19
作者 沈辉 李世银 《煤矿机械》 北大核心 2020年第10期202-204,共3页
为了提高井下人员定位的精度和稳定性,融合了WiFi定位和行人航位推算(PDR)。采用MeanShift算法对WiFi指纹数据库进行聚类处理,减少了WiFi指纹定位的运算量。基于PDR定位坐标,提出了一种改进的加权K邻近(WKNN)算法,并采用互补滤波融合WiF... 为了提高井下人员定位的精度和稳定性,融合了WiFi定位和行人航位推算(PDR)。采用MeanShift算法对WiFi指纹数据库进行聚类处理,减少了WiFi指纹定位的运算量。基于PDR定位坐标,提出了一种改进的加权K邻近(WKNN)算法,并采用互补滤波融合WiFi定位和PDR。实验结果表明,融合定位的精度和稳定性高于单独的WiFi定位和PDR,能够满足井下定位的需求。 展开更多
关键词 井下人员定位 WiFi定位 PDR MEANSHIFT 改进的WKNN算法 互补滤波
基于MPU-6050芯片的固定翼飞行器自稳设计 认领
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作者 汤心怡 戴建峰 +1 位作者 叶萌 张浩宇 《信息与电脑》 2020年第3期20-23,共4页
笔者针对固定翼飞行器不易操控的问题,对固定翼飞行器自稳方面进行了研究。该设计用四元数法和互补滤波法对MPU6050的6轴原始数据进行运算与滤波处理,得到固定翼飞行器飞行时的姿态角,并用PID控制算法对飞行器二轴的姿态角进行修正,让... 笔者针对固定翼飞行器不易操控的问题,对固定翼飞行器自稳方面进行了研究。该设计用四元数法和互补滤波法对MPU6050的6轴原始数据进行运算与滤波处理,得到固定翼飞行器飞行时的姿态角,并用PID控制算法对飞行器二轴的姿态角进行修正,让固定翼飞行器在无方向遥控指令的情况下自动平稳飞行。该自稳设计能够控制相应的外部设备,可应用于测绘、巡线等领域。 展开更多
关键词 固定翼 自稳 四元数 互补滤波 MPU6050
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